roboforum.ru

у вас как раз основная проблема это алгоритм, математика там примитивная. можете сразу взять кватернионы и надёргать код из примеров работы со скелетной анимацией и прямой/обратной кинематикой. хотя если не поняли описания по той ссылке, можно начать с простого, вычисляя грубо и не эстетично, а потом уже улучшать. без кватернионов там простенькие формулы из геометрии. вот и начинаете вспоминать геометрию. у вас две плоскости. одну вы уже нарисовали. в ней то же две плоскости. вот берёте маленький отрезочек, абстрагируясь от всего остального. один конец закреплён в координатах 0,0. у этого отрезка есть длина и угол поворота. начинаете вращать, зная длину элементарно вычисляете координаты незакреплённой точки. сложно? длинный отрезок точно так же закреплён и точно так же вращается. в своих плоскостях ничего сложного. теперь "прикрепляете" плоскость маленького отрезка к плоскости большого, т.е. появляется третий отрезок, координаты незакреплённого конца которого вычисляются на основе данных о двух других отрезках. вспоминаете, что в основании серва, которая поворачивает всю клешню, вот и "прикрепляете" ту плоскость, что нарисовали к ещё одной плоскости, т.е. добавляется ещё один отрезок. как рассчитывать, это уже смотря что нужно - прямая или обратная кинематика, а то что описал это и есть скелетная анимация. всё очень просто.

wirusoal писал(а):Применил все эти формулы, а результат вообще непонятный:( Что делать? Ткните носом в ошибки

Что то вообще не ясно что нужно. Не могли бы вы поподробнее расписать проблему?