roboforum.ru

Добрый день, товарищи!
Немножко неловко начинать свою "жизнь" на форуме с вопроса, ну да надеюсь мне простится

Я хочу собрать следующее устройство: комнатную "зенитку" для уничтожения летающих насекомых, хотя-бы крупных мух.

Что собираюсь сделать:
1. Модуль обнаружения на основе ПК и пары камер высокой частоты. По ним и нужен совет.
2. Исполнительный модуль (два сервика для поворотов, один - спусковой для пневмомеханизма, ATmega для управления и связи с ПК) - об этом нет смысла говорить, пока не готово обнаружение.

Что пробовал:
Устанавливал две обычные Web-камеры в USB, разрешение снизил до минимума, FPS - на максимум.
Видеопоток брал с помощью JS из HTML5-тега <video> (getUserMedia). Да, это безумие - пользоваться JS там, где нужен сверхбыстрый отклик. Но иначе я пока не умею.

Что получил:
1. Камеры постоянно "перестраивают" свой баланс белого, поэтому всё изображение непредсказуемо искажается
2. Из-за моего неумения нормально работать с массивами в JS попиксельная обработка получается очень медленной, даже на разрешениях вроде 24х32 пикселя (понятно, что для сегментации крупной мухи надо хотя-бы 240х320, и то не факт)

Что хочу узнать:
1. Какую камеру лучше купить для означенных целей?
Цена - важна (дороже 5-6 тысяч рублей за пару пока что купить не могу), но не критична - если таких дешёвых не бывает, тогда может как машину продам...
Web-камеры, очевидно, не подходят, т.к. больше 90fps выдавать в принципе не умеют.
Если в камере есть возможность заранее (до ПК) настроить формат вывода и частоту кадров - это оргомный плюс, скажем, я бы сразу поставил grayscale и 400-500fps.

2. Как подключить ^- вышеуказанную камеру к ПК (физический интерфейс) и каким способом быстрее всего снимать оттуда видеоданные?
Может, бывают специальные высокоскоростные платы-тюнеры.
Главное - скорость. Тем более, учитывая что их должно быть две - для восстановления карты глубины.
Язык и среда разработки вторичны, если я не знаю нужного языка - выучу. Хотя тут я ограничен winдоусом.
Если не получится снимать данные в реальном времени 400 раз в секунду - то муха просто улетит и сбить её влёт не получится

3. Как настроить ^-- её же, чтобы она не перестраивалась каждую секунду на новый баланс белого (что там у неё), если кто-то случайно загородит свет?

Вдруг кто-то из старожилов работал с "быстрыми" камерами и сможет избавить меня от этих граблей
(а то их и так много предстоит - например, буду думать, как на видеоряде отличить муху от зрачка, чтобы случайно не получить иголку в глаз)

P.S.: Если есть способ проще и надёжнее (ультразвук или ещё неизвестно что) - пожалуйста, просветите!

Мухи разве летают линейно? Как собираетесь упреждение выбирать? Время реакции от команды на выстрел до поражения на дистанции 1-2м какое можете обеспечить?

предсказание движений, но это пока мелочи. разрешение изображения и оптика влияет на расстояние, на котором муху будет видно. а самое интересно, это что за алгоритм распознавания будет. 100, 200, 300,... кадров в секунду с двух камерам перелопатить слегка не пару тактов процессора слопает. и что-то мне подсказывает, что 60-90 кадров вполне достаточно.

Что то мне подсказывает, что сначала надо это:

Снайпер писал(а):Видеопоток брал с помощью JS из HTML5-тега <video> (getUserMedia). Да, это безумие - пользоваться JS там, где нужен сверхбыстрый отклик. Но иначе я пока не умею.

пофиксить. Поиграть с отслеживанием руки, потом научить стрелять присоской в движущуюся руку. После этого многое станет понятнее и вообще очевидно.

500 р. и все мухи будут повержены
http://www.aliexpress.com/item/New-arri ... 34066.html

недостаточно технологично. хотя бы ик подсветка, маленькая теслочка и вентилятор. комаров кошмарит на раз-два.

про 500 кадров не скажу, я граюсь с 90 кадровой камерой.
Это AVT GC655C ( http://www.edmundoptics.com/cameras/gig ... ras/63425/ ), индустриальная, гонит непожатое видео по GigEVision протоколу (гигабитная сетка
с сетевой картой, поддерживающей Jumbo frame/Большие кадры). VGA (640x480) размер.
Т.е. порядка 75МБайт/сек видеопоток идет.
Ну 90 у меня не получается, какие то затыки по сетке начинаются, а вот 80 кадров идут.
Но 5-6тр ($100) за две камеры - это фантастика.
Хотя камера и старая, но ниже $300 за штуку я еще не видел на ебее.
Какие подводные камни:
а) нужен хороший свет. Т.к. чем больше кадров - тем меньше экспозиция (засветка матрицы) и тем темнее картинка.
В принципе лечится если Gain выставить на максимум, но у меня если он выше 50% от возможного - начинаются артефакты. Матрица "шумит". Глазами это не видно, а алгоритим видит случайные пиксели, которые алгоритмам мешают.
б) JS тут вообще никак нельзя, тут чистый C++ нужен, хотя бы на уровне получения картинки.
Но я даже VGA не использую, только QVGA (320x480)
в) работа попиксельно должна идти на уровне байтовых массивов, а не методов типа GetPixel(x,y)
Следствие - нужен очень приличный комп для обработки, у меня core i7 4790K и то... тормозилла.
Можно было бы собрать какую нибудь молотилку на зионах, но это несколько тысяч баксов.
Я прикидывал бюджет... пока земноводные оказались сильнее.

В общем затея стрельбы по мухам - нереальна, и кстати, чем стрелять будете.
И не проще ли стрелять по статичному объекту, а не в полете?
Можно сеткой окна затянуть, я затянул "органзой" - очень мелкая ткань, ничего кроме воздуха не пролезает.

стрелять по мухам вполне реально, просто очень затратно. ради интереса это делать наверно есть смысл, а так это не практично или даже глупо. и кстати кроме процов общего назначения и дсп, всякие шустрые обрабатывалки делают на фпга или каких очень специализированых вычислялках.

Коллега
А как распознать муху ? ......
loox

Навскидку приходит идея - не распознавать муху как объект,
а сравнить два кадра попиксельно, скажем по яркости.
Если нашли группу пикселей с высокой разницей в яркости, то можно считать что в этом месте "что-то есть".
Останется понять, похожа ли по размерам эта куча на размер мухи и если да, то стреляем. Ну в принципе можно и зеленым лазером пальнуть. Я видел он спички зажигает. Вещь конечно опасная, да и непонятно,
что будет с мухой с дыркой в боку. Они же червяками размножаются, из нее они могут полезть.
Сорри, если ошибаюсь, просто мух уже давно не видел
Гигиеничнее мух в дом просто не допускать

Кончео, если стрелять на вскидку,да еще зеленым лазером - это меняет дело. ..
Я полагаю это утопия. ..
Спасибо loox

Не очень вас понял. Вы считаете зеленый лазер это несовременный способ ведения боевых действий против мух?
Ну можно еще страйкбольными шариками, но тогда отмывать придется то, что останется, да и отлетают они тоже неслабо. А у меня некоторые с 5 метров при попадании в мелкие пластиковые предметы их ломали

да можно и не лазером, только намного сложней. а лазер на магнитном подвесе вообще не сложно на коленке запилить. лазером вообще-то и металл режут и детали на платах паяют. главное цель достаточно быстро отслеживать. кстати сначала бы как-то определить, что это муха... и только потом трекинг перемещения. нето будет какой блик или тень от дерева за окном и...

AndreiSk, кстати примерно такое мелькать начало https://raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=63&t=109523 (http://toshiba.semicon-storage.com/info/lookup.jsp?pid=T4K82&lang=en).

Думаю, что с распознаванием будут некоторые приличные проблемы.
Есть как минимум два сценария - муха в полете и муха статична.
Допустим муха сидит на стене (статична и не шевелится=в моменте занята своими делами на месте)
и мы смотрим на нее через камеру.
Пусть стена высотой 2.4м (обычная квартира) и длиной 3.2м.
На нее смотрит камера через широкоугольный объектив и на выходе
VGA картинка (640x480пикселей). Если спроецировать всю стену (3200мм * 2400 мм на 640*480пикселей),
то окажется что 1пиксель это 5мм стены. Ну пусть муха квадратная 10x10мм, тогда это квадратик
2x2 пикселя на картинке... в общем или надо разрешение камеры поднять и уменьшить FPS
либо ставить объектив с большим фокусным расстоянием, чтобы обозреть только часть стены.
Но тогда надо или постоянно сканировать или иметь систему предварительного наведения на цель.