roboforum.ru

Вы очень сильно отстали от действительности, как минимум в этом вопросе:

Виктор Казаринов писал(а):Большинство станков делается на давно проверенных шаговиках. В последнее время им добавили энкодеры, чтобы даже при пропуске шагов они смогли довернуть до нужного положения.

есть куче сервоприводов старше меня и намека на шаговый привод там и не было.

если делать станок по подобию ручного труда - детали на выходе будут или сильно "кривее" или очень сильно дороже, хотя бы из-за времени изготовления.

2Duhas: ничего я не отстал. Я говорю лишь о последних тенденциях в любительском станкостроении. Шаговиков раньше не было потому что они с учетом управляющей системы стали доступны для широких масс относительно недавно.
Я, будучи студентом, работал на практике все лето на заводе на токарном станке ЧПУ в 1981 году оператором. Так что прекрасно ознакомился с данной техникой тогда, включая электронику, программирование и электромеханику.
Насчет кривее - время покажет. Не могу спорить, т.к. пока нет фактов.

дак вот ключевое слово - в любительской, т.е. не сравнимой по качеству и производительности с промышленной.

эх...хочу кука) только маленького

То о чем писал Виктор называется компенсация ошибки по обратной связи.
Это разумеется работает, но только для систем в которых ошибка не является рандомной функцией а связана с дрейфом параметров.
В механике это зависит от качества реализации => для применения метода требуется переход на профессиональный класс устройств.

При нехватке жесткости СПИД, никакой талант по подковыванию блохи не спасет. Резец упиратся в деталь, сил реза не хватает, начинают накапливаться упругие силы. Как только сила станет приемлемой, резец улетает в деталь. Никакая матмодель тут не поможет. Чтоб так не происходило, надо или уменьшать площадь режущей кромки (увеличение сил реза при той же жесткости СПИД (резец становится как иголка)) или увеличивать жесткость станка. Можно еще (подковывание блохи) перейти на шлифовку. Я так, например, точил вал с переходом на дюймовый диаметр 3.15 мм. Вал невозможно было выточить резцом (гнется), пришлось вместо резца ставить алмазный круг и доводить диаметр шлифовкой...
У меня (домашний) станок JET BD-8, и практикой выяснил какие материалы по твердости не стоит в него пихать. Но, когда дело касается чести семьи и времени вагон, то можно вместо резца и шлифовальную машину поставить, но это мастурбация...

Почему-то все забыли про то чем управлять будете манипулятором? Обычно станки, собранные по "классической" схеме, собирают на готовых контроллерах и программах управления (типа Mach3, arduino, grbl). Под манипулятор скорее всего придется разрабатывать свое. Готовую модель (или готовый G-код) не запустите. Управление манипулятором сложное, алгоритмы сложные, много математики, тригонометрии, матричных вычислений. Простое движение (равномерно по прямой) требует сложных движений по всем осям. Динамика манипулятора не постоянная, а все время меняется (моменты инерции, плечи, дискреты перемещения, скорости, ускорения).

К счастью уже всё придумали, в сети есть открытые проекты управления scara и прочих роборук в ЧПУ.
А вот вопрос жёсткости принципиально не сдвинулся за последние годы, приличный манипулятор по прежнему стоит как звездолёт.

Вообще не понял, в чём холивар. Есть только одно волшебное слово - целесообразность.
Если раскроечный материал плоский, то нафига городить "манипулятор"?
Если это рельефная балясина, то 4 оси норм.
Если это фига в виде Torus Knot, то ясень пень шести осевой чпу понадобится("манипулятором" можно назвать).
Манипулятор хорош, чтобы заготовки в станок запихивать. Пилить заготовки - чем проще, тем лучше. А лучше штамповать, а не пилить.

Новичкам часто кажется что лучше не экономически выгодные решения, а крутые.
Роборукой так вжух вжух и все вокруг офигевают.

Не, я себя позицианирую как новичка и не дурак заиметь роборуку. Недавно помышлял даже о отливке частей оной из люминьки.
Но всему есть предел. Последнее время у меня вообще деградейшен какой-то. Пол жизни к чпу шёл, а теперь понял, что топором махнуть быстрей.

ilalexey писал(а):Не, я себя позицианирую как новичка и не дурак заиметь роборуку. Недавно помышлял даже о отливке частей оной из люминьки.
Но всему есть предел. Последнее время у меня вообще деградейшен какой-то. Пол жизни к чпу шёл, а теперь понял, что топором махнуть быстрей.

Нужно точно определить в чем минусы роборуки, наличие минусов - не значит невозможность их устранения или их использования в качестве плюсов. Если "пол жизни", то не стоит ли задуматься о компромиссах. Роборука - это "ласковый нежный зверь". Пусть рука общается с похожими природными объектами. Там где не требуется жесткость - есть много применений, где нужна мобильность и проникаемость.

wer писал(а):Нужно точно определить в чем минусы роборуки, наличие минусов - не значит невозможность их устранения или их использования в качестве плюсов.

Не в минусах/плюсах дело, а в целесообразности.

wer писал(а):Если "пол жизни", то не стоит ли задуматься о компромиссах.

Мысль моя расценена не верно, как я понял.

wer писал(а):Роборука - это "ласковый нежный зверь". Пусть рука общается с похожими природными объектами. Там где не требуется жесткость - есть много применений, где нужна мобильность и проникаемость.

К хоббийному чпу станку такая философия не применима. Ради одной детальки порой даже станок нет желания включать. Зачем ещё эту детальку манипулирующей рукой перемещать?