Ну как же... посмотри например вот здесь:
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=882Vovan описал все довольно подробно.
Что касается меня лично, я использую готовые редукторы.
В основном от киповских приборов, благо запасся хорошо
Подбираю только передаточное отношение, в зависимости от используемых двигателей.
Самостоятельно изготавливал редукторы на 2 шестеренки.
Очень проблематично соблюсти межосевые расстояния и сделать без перекоса.