roboforum.ru

Здравствуйте.
С некоторых пор, осознав целесообразность здорового образа жизни, я начал его придерживаться. Помимо всего прочего возникла необходимость в сокращении времени пребывания в сидячем положении во время работы. Выход вижу в автоматическом поднимании и опускании рабочего стола по расписанию.
Вариант с приобретением готового такого стола не подходит, так как стол уже имеется в комплекте мебельного гарнитура (см. вложение). Этот стол я и намерен модифицировать. Думаю, что эта задача напрямую связана с роботостроением, поэтому я создал эту тему, в надежде, что тут мне помогут подсказками и советами.
И первые вопросы:
1 какой тип привода лучше выбрать, исходя из требований – скорость подъема 50-60 см, ограничение по времени - 3 минуты (чем быстрей, тем лучше, но не критично); звук работы должен быть тихим (не громче спокойного, человеческого голоса)?
2 какие контроллеры и ПО лучше использовать?
3 что в первую очередь нужно продумывать и реализовывать из первых двух пунктов?
Некоторые производственные возможности у меня имеются – я владелец строительной компании. Финансовые вопросы стоят на последнем месте.

какой тип привода лучше выбрать, исходя из требований – скорость подъема 50-60 см, ограничение по времени - 3 минуты (чем быстрей, тем лучше, но не критично); звук работы должен быть тихим (не громче спокойного, человеческого голоса)?
2 какие контроллеры и ПО лучше использовать?

набираете в поиске "линейный актуатор", находится что-то похожее:

это как раз и есть актуаторы для медицинской мебели/форточек в теплицах и прочей автоматизации.
Электроники, датчиков обратной связи внутри обычно нет ( точнее можно поставить как опцию ). Но они и не нужны - надо всего два концевика.
Актуатор обойдется ~200$

какие контроллеры и ПО лучше использовать?

Самый простой вариант - вообще ПО не использовать:
берете два вот таких контроллера:

( или с цифровой индикацией, если очень хочется )
один - задает время в нижнем положении, другой в верхнем, и все стол ходит "от концевика до концевика".

Это было описание самого простого варианта. А дальше "любой каприз за Ваши деньги". Можно, например, взять готовый линейный актуатор от именитого производителя с подключением к PC. Порядок цен ~1000евро и пара месяцев ожидания. Зато управления можно сделать прямо с PC.

у меня у мамы дома вот такой стол стоял
http://divnamebel.ru/index.php/newpages/tovar/118
там под столом ручка крутишь ручку - стол поднимается.
конструкция банальная, труба, шпилька, гайка.
можно сходить в мебельный магазин и поподробней ознакомиться.

но вобще если деньги есть, то купить стол поднимающийся типа вот http://statio.pro/articles/stolyi-s-reg ... sotoj.html
родную столешницу выбросить а поднимающиеся ноги прикрепить к имеющейся столешнице.

Уточнения:

Под расположение подъемных механизмов имеется пространство в двух тумбах стола - либо в самом низу под ящиками 600х260х60 мм 2 шт., либо можно пожертвовать нижними ящиками и тогда места будет значительно больше - 600х260х22 мм 2 шт. (длина, ширина, высота). По моему, линейные актуаторы в таком объеме расположить не получится, нужен какой-то другой механизм.

Оптимальная схема работы подъемного стола - приступая к работе за столом нажимаю кнопку (не важно какую механическую, или на компьютере), которая включает механизм; механизм работает в настраиваемом режиме, например - 2 часа в нижнем положении и 1 час в верхнем; после работы, или во время перерыва нажимаю на кнопку - механизм отключается, стол становится в опущенное положение.

Разместить механизм под тумбочкой будет непросто. Дело в том, что требуется обеспечить хорошую жесткость, шатающийся стол вызывает только раздражение при работе.
Так что делать надо качественно, из станочных комплектующих (подшипниковые опоры, профильные рельсы ).

Так как опоры две возникает проблема синхронизации. В общем, возможно, но не самый простой путь.
Предлагая линейные актуаторы я предполагал что стол будет крепиться консольно к рельсам установленным на стену и перемещаться актуатором в средней части. На мой взгляд - это самый простой вариант

Оптимальная схема работы подъемного стола - приступая к работе за столом нажимаю кнопку (не важно какую механическую, или на компьютере), которая включает механизм; механизм работает в настраиваемом режиме, например - 2 часа в нижнем положении и 1 час в верхнем; после работы, или во время перерыва нажимаю на кнопку - механизм отключается, стол становится в опущенное положение.

на указанных таймерах + кнопка это возможно.

ну так бы стразу и сказал что места нету...
тогда 4 электрических домкрата + 4 датчика угла раскрытия домкрата + контроллер


вобще домкраты можно взять обычные, и крутить мотором стеклоподъёмника.
валы домкратов соединить парно, чтоб пара крутилась синхронно
нагрузка по сравнения с машиной мизерная, проживут долго.

вот набросал схему, 2 пары красных домкратов с велосипедными звёздочками на конце вместо рукоятки
жёлтая велосипедная цепь натянута на 3х зелёных звёздочках и посерёдке чёрный мотор который крутит цепь в одну или в другую сторону

синхронизация механическая, так что нужно только 2 датчика, внизу и вверху.

хотя блин, они же не поднимут на 50 см, там от силы сантиметров 30 будет...

ладно, другой вариант
надо будет поискать столяра мебельщика
http://www.mdwoodart.com/scissor.html

А что если гидравлические цилиндры применить? Четыре цилиндра, один насос - проблема с синхронизацией решается.

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
pdk
Напишите название таймеров.

Напишите название таймеров.

Так на картинке название прекрасно видно: at8n

А что если гидравлические цилиндры применить? Четыре цилиндра, один насос - проблема с синхронизацией решается.

это как она решается, что-то не улавливаю? Если штоки жестко к столешнице крепить то жесткости не хватит, если не жестко то надо куча автоматики для обратной связи.

Одинаковые цилиндры поднимутся на одинаковую высоту при одинаковом давлении, нет?

нет

Эх, а я надеялся, что в роботостроении существуют готовые решения для такой простенькой (по сравнению с шагающим роботом, например) задачи.
Похоже, что подъемная платформа оптимальный вариант в моем случае. В процессе продумывания этой конструкции возникли следующие вопросы:
1 есть ли способы рассчитать минимально допустимые расстояния А и В (см. схему)? От этих расстояний зависит максимальная высота подъема, если оставить, как есть на схеме, то подъем будет около 470 мм - этого уже может не хватить.

2 какие двигатели целесообразнее использовать?
3 каким размером должны быть резьбовой вал и гайка, откуда их можно позаимствовать?
4 в первом узле достаточно будет закрепить трубу через втулку болтом (8 мм) к ушам из уголка (25 мм)?
5 во втором узле достаточно будет направляющих по которым будет двигаться труба, или нужен все-таки подшипник в качестве колеса?

В плане устойчивости - с боков стол зажат шкафами, нужно наклеить какой-нибудь "скользкий" материал (посоветуйте), чтобы не образовались потертости в видных местах соприкосновения стола со шкафами; сзади можно будет прикрепить ролики, которыми стол будет опираться на стену, значит можно допустить небольшой (или даже большой) завал в сторону стены.

Владислав Иванович писал(а):Эх, а я надеялся, что в роботостроении существуют готовые решения

поищите картинки по запросу "техника линейных перемещений" и выбирайте что понравиться.

Владислав Иванович писал(а):откуда их можно позаимствовать?

"позаимствовать" можно напрямую у китайцев c alliexpress, либо за двойную цену прямо здесь http://purelogic.ru/

Владислав Иванович писал(а):есть ли способы рассчитать минимально допустимые расстояния А и В (см. схему)? От этих расстояний зависит максимальная высота подъема

поставьте многозвенный механизм




Конструкция по приведенным Вами эскизам жесткости без контакта со стеной/шкафами не даст. А если контакт все равно нужен, так почему бы не поставить пару рельсов на шкафы ( станочных, если не жалко огромной суммы в 4-6тыс.р., либо мебельных по 300р. штука ) и поднимать все это за веревки механизмом размещенным на шкафу ( раз линейный актуатор созданный для этих целей не мил ).

pdk писал(а):поставьте многозвенный механизм

Я хочу выяснить можно ли с одним звеном добиться желаемой высоты подъема, что бы зря не усложнять конструкцию, поэтому спрашиваю есть ли приемлемые методы расчета, или только опытным путем удастся проверить?

pdk писал(а):раз линейный актуатор созданный для этих целей не мил

Вы предлагаете применить линейный актуатор вместо резьбового вала с гайкой? Но все линейные актуаторы, которые я увидел в интернете имеют длину штока меньше чем корпус, а в моем механизме длина штока должна быть не меньше 2/3 от длины имеющегося пространства.

Владислав Иванович писал(а):что бы зря не усложнять конструкцию, поэтому спрашиваю есть ли приемлемые методы расчета, или только опытным путем удастся проверить?

Любой современный САПР такое позволяет ( тот же SolidWorks ) - прорисовать конструкцию и добиться чтобы при приложении 10-15кг в любой точке стола не было перемещений более 5мм "строительная механика". Только механику надо брать с запасом и без люфтов ( станочную ), иначе все сильно усложнится.

Вы предлагаете применить линейный актуатор вместо резьбового вала с гайкой? Но все линейные актуаторы, которые я увидел в интернете имеют длину штока меньше чем корпус, а в моем механизме длина штока должна быть не меньше 2/3 от длины имеющегося пространства.

Я предлагаю спрятать актутор под столом и непосредственно им двигать стол по рельсам ( хотите дорогим, хотите дешевым ).
Если Вам хочется использовать пантограф то он тем и хорош что позволяет получить большое перемещение объекта при небольшом перемещении привода. Располагайте актуатор так чтобы 2/3 хватило.

pdk писал(а):Я предлагаю спрятать актутор под столом и непосредственно им двигать стол по рельсам

Хорошо, уговорили
Я сначала подумал, что механизм с актутором и направляющими займет много места между столом и стеной, сейчас, посмотрев по вашей ссылке рельсы с направляющими подшипниками понял, что стол нужно будет отодвинуть от стены на 30-40 мм, что в принципе приемлемо, а актуатор расположив под столом можно будет закрыть декоративной стенкой.
Тогда подскажите, как мне выбрать актуатор и рельсы с направляющими подшипниками?