roboforum.ru

Доброго всем времени суток!
Давно уже положил глаз на проект четырехногого чудища,но время и возможности не располагали, сейчас же ситуация обстоит в мою пользу и я решил в плотную заняться этим проектом. Прошу помощи и совета от более опытных и уже наступавших на грабли товарищей, в осуществлении моей далёкой мечты)
Насмотревшись и начитавшись кучи ресурсов, а на тему quadruped их не густо (гораздо больше о гексаподах и то на англоязычных форумах), я понял,что все это дело будет закреплено на базе Ардуино. Опыт в этой сфере, да и вообще в роботостроении у меня очень скудный, но желание и целеустремленность бьёт ключом.

В планах получить что то похожее на это [youtube]http://m.youtube.com/watch?v=PQicXbj5Ivs[/youtube]

Планируется на каждую ногу по 3 серво и того 12, "чудо" будет не большое.
Пока что купил только серво, ардуино скоро привезут.

-Arduino uno (или Леонардо, пока не решил)
-Серво Turnigy tss-10MG (10г, 2,2кг)
-ультразвуковой датчик
-аккум li-po 7,2v 2s на 2000-2500 ма/ч

Хотелось бы узнать какой нужен для этой цели сервоконтроллер и нужен ли он вообще (Читал что можно обойтись и без него).
Корпус будет изготовлен из оргстекла 2мм или подскажите пожалуйста готовый, под серво данного размера (23.1х12.0х24.9)видел на зарубежных сайтах хорошие, готовые платформы, но увы сервы купил быстрее.
Ну и куча перемычек и проводов с пояльником в придачу.

Я как не опытный (пока), новичек-мечтатель, хотел бы получить помощи и услышать совет, поправки и дополнения моим соображениям. Если подобная тема уже была раскрыта, то я её не нашел. Спасибо.

>>Хотелось бы узнать какой нужен для этой цели сервоконтроллер и нужен ли он вообще (Читал что можно обойтись и без него).
лучше с ним, купите, подключите к ПК проводом в пару метров,
с комфортом отладите программу в нормальной IDE, а затем, когда устройство начнет ходить, подберете подходящую для задачи платформу - причем у Вас будет шанс избежать знакомство с Arduino вообще.

Спасибо, подойдёт ли USB SSC32, правда не могу найти в российский интернет магазинах, а ждать заграничного не охота, не поделитесь ссылкой хорошего интернет магазина, для этих целей?

Взять контроллер, у которого аппаратных таймеров хватит на 12 серв, а не ардуину. Сервоконтроллер не нужен.

elmot писал(а):Взять контроллер, у которого аппаратных таймеров хватит на 12 серв, а не ардуину. Сервоконтроллер не нужен.

Такое дело, что ардуино мне более знаком, а с другими контроллерами я на вы. Не могли бы вы уточнить название контролера? У меня ардуино уно, а на него поставить 12 серв без дополнительного серво-шилда нельзя, на сколько я понял, да и серво-шилд помимо ssc 32 что предлагают только за границей, я на территории РФ не нашёл. Может есть что нибудь, что на ардуино можно прилепить и купить у нас, ждать просто не хочется доставки?

так спаяйте сами, хоть на макетке. прошивки различных сервоконтроллеров есть в сети.

Angel71 писал(а):так спаяйте сами, хоть на макетке.

Не думаю что это мой уровень, с моей теорией и практикой пока до этого далековато.
Иначе почему я зациклился на ардуино и почему задаю сздесь вопросы.

да кто вас знает почему, ардуина сама по себе не предпологает ни наличие, ни отсутствие каких-либо знаний и навыков.
с ссц32 более-менее просто - мега, несолько логик и немножко мелочёвки в обвесе. на макетку впаяли детальки, проводочки и залили прошивку. ну дело ваше. " да и серво-шилд помимо ssc 32 что предлагают только за границей, я на территории РФ не нашёл" хз, чего нет. тыц тыц
шилдом или отдельно, это сами решайте.
если захотите потренироваться, есть беспаечные макетные платы, mb-102 и прочие. к ней соединительные проводки. купить совсем не проблема, как и мегу, логику и прочую мелочевку. потренировались схему собрать и заливать прошивку, потом можно и на макетке запаять. беспаечная потом пригодится ещё кучу раз, когда нужно будет тестовую схему собирать.

Спасибо, просто я только начал открывать для себя все это дело и мне показалось, что лучше всего основы взять именно с простых схем Ардино,уже готовых, понять всю соль так сказать. А там уже гляди вникну, буду сам контроллеры с микроконтролеров копеечных паять .

не переживайте, при желании учиться, всё у вас получиться. по крайней мере собрать ссц32 и залить прошивку (в ардуино уно можно скетч программатора залить) это не сверхсложная задача. по тем двум ссылкам - когда картинки смотрите и имеет значение, где покупать, обратите внимание, что при показе картинки там справа от картинке есть в том числе и указание сайта, на котором эта картинка. тренируйтесь, а мне пора в город.

Так.. Пришли наконец ардуино мега, мультисерво контроллер, куча резисторов, конденсаторов, кнопок итп.
Поигрался с ардуино и мультисерво, все вроде в порядке, в начале февраля прийдет дополнительные сервы.
Но тут возник вопрос. Почитал я об этих четрехлапых и шестилапых, выяснилось что работает вся эта система на инверсной кинематике. С ИК я ознакомился, точнее с принципами её работы, а вот как её применить на деле? Сделал мини манипулятор с двумя степенями свободы, для проверки скетчей. Полапатил по практическому применению этой кинематики, ничего не нашёл. Есть у кого ссылки или просто объясните в кратце, на примере того же простенького манипулятора как оно работает?

Добавлено спустя 7 минут 37 секунд:
Ещё несколько раз натыкался на видео, где была сделана компьютерная модель манипулятора и при перемещении крайней точки манипулятора, находящиеся в середине исполнительные элементы, сами создавали себе удобную траекторию для достижения заданной точки. При этом, настоящая модель в точности повторяла движения компьютерной модели. Знает кто, что это может быть за программа, которую можно было бы связать с контроллером?

Добавлено спустя 7 минут 15 секунд:

Angel71 писал(а):так спаяйте сами, хоть на макетке. прошивки различных сервоконтроллеров есть в сети.

Пока ждал добро, почитал на счёт контроллеров, как оказалось это вовсе не сложно, закупил все что нужно для него в местном радио "ларьке", будет время, сделаю что то поменьше меги, главное программатор опять же сделать или купить)

http://robocraft.ru/blog/mechanics/756.html
Только там в формулах ошибка.
Вместо
Q1 = arccos( x/B ) - arccos( L1^2 - L2^2 + B^2 / 2*B*L1 )
Q2 = PI - arccos( L1^2 + L2^2 - B^2 / 2*L1*L2 )
нужно писать
Q1 = arccos( x/B ) - arccos( (L1^2 - L2^2 + B^2) / (2*B*L1) )
Q2 = PI - arccos(( L1^2 + L2^2 - B^2) /( 2*L1*L2) )
И не забывать проверять входные данные для формул на ограничения.

Romeo писал(а):http://robocraft.ru/blog/mechanics/756.html
Только там в формулах ошибка.
Вместо
Q1 = arccos( x/B ) - arccos( L1^2 - L2^2 + B^2 / 2*B*L1 )
Q2 = PI - arccos( L1^2 + L2^2 - B^2 / 2*L1*L2 )
нужно писать
Q1 = arccos( x/B ) - arccos( (L1^2 - L2^2 + B^2) / (2*B*L1) )
Q2 = PI - arccos(( L1^2 + L2^2 - B^2) /( 2*L1*L2) )
И не забывать проверять входные данные для формул на ограничения.

Спасибо, сейчас посмотрим

А о pypose и nuke слышал кто-нибудь? Почитал о них немного на зарубежных сайтах, мало что понятно к сожелению.
Я так понимаю, без знания c++ освоение робототехники, это печальное и безтолковое занятие)
Так как принцип ик я понял, а как его в коде применить это уже отдельный разговор, который мне мало понятен.
Кстати на Питоне, можно полноценно работать с ардуино? Тема превратилась конечно уже не понятно во что, наверное я переоценил свои возможности с этим проектом, хотя без ик тоже можно обойтись.

Человек умеющий читать может ВСЁ!!!

elmot писал(а):Взять контроллер, у которого аппаратных таймеров хватит на 12 серв, а не ардуину.

у Arduino mega2560 16 шим.

У Семенова Михаила есть микруха для управления 16 серво (16 канало ШИМ) по i2c - pca9555pw http://www.mkpochtoi.ru

Я делал сервоконтроллер на 24 сервы на меге16 с шагом 2 мкСек.