roboforum.ru

)) Управление двигателями в данной задаче - это самое простое

Имхо можно без тормоза. При нормальных моторах и так должно получиться.

Когда куб изменяет сторону на которой он лежит, один диск развивает большую скорость вращения и потом резко останавливается. В принципе, если программно можно закоротить + и - электродвигателя, это приведёт к его быстрому останову и не потребует дополнительной энергии, как если бы мы поменяли полярность.
Честно говоря не могу определиться в контроллером. Нашёл интересный вариант Arduino Zero http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardZero, но его ещё нет в продаже. Возможно это был бы лучший вариант для новичка. Хотелось бы одновременно простоты программирования и относительно высокой производительности железа.

RomulRS писал(а):Нашёл интересный вариант Arduino Zero http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardZero, но его ещё нет в продаже. Возможно это был бы лучший вариант для новичка. Хотелось бы одновременно простоты программирования и относительно высокой производительности железа.

Не думаю, что тут будут плюсы по сравнению с f3-discovery, а проц точно слабее - cortex m0 на 48 МГц против cortex m4 на 72МГц. У М4 аппаратная плавающая точка, если чо.

Мур, хорошее замечание.
Решил написать одному из ведущих учёных(Mühlebach Michael) данного робокуба и попросил, чтобы он поделился своими наработками. И что вы думаете? Он ответил:
"Hi Roman,
thank you for your interest. Under http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli you can find a description of the Cubli.
On the right hand side you can find a series of conference papers we have written. The last two (ECC and IRS)
contain a description of the mechanical and electrical design, whereas the first one deals with aspects related to the control.
Best,Michael".
Доклады в PDF:
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... OS2012.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... CC2013.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... iCDC13.pdf
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndre ... pendix.pdf

Искал и находил этот сайт, собственно с него и взял почту Михаила. Но на то что было справа, где обычно находится реклама и другая бесполезная информация, как-то не обратил внимание. Обычно всё самое ценное, как и на стеллажах в магазине, выкладывают в самом удобном месте для глаз. Для сайта это центральная часть монитора, для магазина стеллажи на уровне глаз.

Да, слов нет. Мне интересно как ТС будет учиться программить и прочим обязательныи дисциплинам. %)
Хотя... Наверное идеальный клиент для 123 и его простыни текста.

не всё так однозначно. вместо бесколлекторников можно посмотреть, что из коллекторников может подойти. как вариант использовать редуктор. резко тормозить или очень быстро начать вращаться в другую сторону коллекторные ещё и как могут. ещё есть coreless. экзотику пропускаем - скорей всего дорого выйдет и трудно купить. холла или энкодер или вообще косвенно по акселю с гирькой. в общем смотреть нужно, что доступно, прикидывать конструкцию и конечно же пробовать.