roboforum.ru

LIST33 писал(а):А вот скажите, господа, а сложно управлять электромотором рулевого управления от ПЗС матрицы???

Сложно для кого? С какой точностью? С каким временем реакции?

Для меня сложно, сразу говорю, поэтому сложно ли для того, кто возьмется за заказ? А наверняка это будет очень умный человек.... вот для него...
Точность.... вот телега отклоняется на следующий и еще на следующий пиксель и пойдет команда мотору подрулить...
Скорость реакции будет зависеть от скорости старта электромотора и от приводной механики.
Точность рулежки будет зависеть от моих люфтов в приводе...
А какой для этого мотор посоветует этот очень умный человек - такой и поставим.
)

В текущем виде, чтобы браться за заказ нужно, либо быть не очень умным человеком, либо вы должны предложить крайне комфортные условия оплаты с минимумом ответственности
Вы бы хоть фото своей телеги дали, может её у вас колбасит на 1-2 градуса при движении. Какое тут тогда получится наведение по пикселям...

Ну телегу сейчас колбасит думаю нехило. Потому как если обнаружится рабочая идея рулёжки, то будет вначале разработана схема рулевой относительно мотора, который подберет ОУЧ, потом я сделаю рулевую и встрою в неё мотор.
Потом я напишу ОУЧ, что мол всё готово, привезу ему домой телегу, оставлю денег, поцелую (если захочет, и если это имеется в виду Комфортные условия), положу пиво в холодильник и залягу на дно до первого звонка от него.
Комфортненько получилось?????
))))))

Добавлено спустя 10 минут 29 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
А может на два колеса поставить два ведущих мотора и регулировать разность скорости их вращения???

LIST33 писал(а):Есть тележка на 4 колесах, 300 кг вес, размером 1200 х 1000 мм

LIST33 писал(а):привезу ему домой телегу

WTF??? Ваша телега к 95% народу тупо домой не войдет.

Я думаю телега не нужна для отладки оптической системы и электроники выдающей данные отклонения от направления.

LIST33 писал(а):а сложно

очевидно от мастерства и возможностей зависит.

"рулить по пикселям" - это конечно круто, но! Например берем камеру (две) 720 точек. Ставим объектив на 16 мм Угол - около 17 градусов.
Лазер у нас засветит 2 пикселя. Точность ~0,047 градуса в идеале. Но на стоящей телеге. Чуть поехали - точка будет плясать.

На платформе нужно две камеры - они смотрят в сторону излучателя лазера, установлены на некотором расстоянии друг от друга по горизонтали, и в противофазе движутся по вертикали, среднее положение соответсвует высоте лазерного луча над полем.

Движение по вертикали позволяет обоим камерам периодически видеть луч, и совершать телеге вынужденые колебания по вертикали от неровностей дороги не теряя луч. Побочно, позволяет визуально видеть куда направлен луч при установке его над полем по высоте.

Чем больше расстояние между камерами тем точней система.

avr123.nm.ru писал(а):и в противофазе движутся по вертикали, среднее положение соответсвует высоте лазерного луча над полем. Движение по вертикали позволяет обоим камерам периодически видеть луч

Видеть луч - это как? Для чего им не хватит угла зрения в 10° по вертикали?

=DeaD= писал(а):Видеть луч - это как?

чтобы камера была на оси (луч это и есть ось) на пути луча, затем вторая камера и так далее. Как прицел у ружья, а линия визирования это луч лазера.

Лазерная ТЕЛЕГА и будущая голова управления

avr123.nm.ru писал(а):чтобы камера была на оси (луч это и есть ось) на пути луча, затем вторая камера и так далее. Как прицел у ружья, а линия визирования это луч лазера.

Тогда при любом горизонтальном смещении система будет не величину смещения выдавать, а информацию, что луч потерян

Матрица это ведь не точка а площадка. объектив такой камере не нужен.

на одной камере можно поставить пол-рупора слева а на другой справа чтоб не терять луч при больших отклонениях. При большом отклонении в одну из камер вообще не будет попадать луч, а в другую будет попадать отразившись от рупора.


Еще раз повторю то что предлагал ранее - можно сделать управление как в ПТУР - на телеге приемник, а лазер на краю поля делает координатный тонель. Только здесь проще - достаточно двух сигналов: право-лево, т.е. один кодирующий диск всего. И два фотодиода, разнесены по оси движения телеги и немного по высоте, смотрят в сторону источника лазера. Левее правильного направления один ШИМ а правее другой. Кодирующий диск вырезать лазером как трафарет для нанесения пай-пасты, стабилизация скорости его вращения не требуется, просто крутится да и все.

=====================
А ВОТ ВАРИАНТ который СЧИТАЮ ДОСТОЙНЫМ МАКЕТИРОВАНИЯ!

по варианту с движ. камерами можно замутить с очень большим отклонением от луча. Две вебкамеры с объективами смотрят перпендик. на центр своего матового стекла - экрана, стекло шириной например 20 см и высотой 3 см. Камеры будут видеть точку в которой лазер попадает на матовое стекло. Из-за вертикального движения камер со стелами чел будет видеть вертикальные линии на них. В этом случае платформа даже при сильных заносах не будет терять лазер.

Камера может быть не за стеклом-экраном, а перед ним но чуть ниже или выше. Тогда экран может быть не прозрачным, т.е. из любого материала на котором будет яркая точка лазера.

И наконец! достаточно одной камеры которая будет смотреть на 2 экрана, один из которых невысокий и движется вертикально, а другой высокий и неподвижный. Камера не подвижна и чуть ниже экранов.

Но надо будет думать с какого экрана идет изображение!

Делаем оба экрана высокими, но задний от камеры экран не подвижен, а тот что ближе к камере двигается горизонтально и контроллер знает когда какой экран в поле зрения камеры. ВСЕ!

Выкристаллизовалось решение

Тогда уж типа такого стационарного блока без движущихся частей, но достаточного размера (например, 30х30см входное окно):

Тут 1 камера сразу видит 2 точки и определяет положение (смещение и поворот) телеги относительно луча.

Если успешно решаем задачу отклонения в рамках 10см коридора - значит входного окна 30х30см точно хватает.

(идеально наверное - 1 лазер и полупрозрачные стекла, хотя можно луч с 2 сторон и матовые стекла)

Тоже хорошо, даже ОТЛИЧНО!!!!!!! Хорошо что нет движущихся частей. Ща лазером посвечу через пару стекол. Наврено в роборилме можно сделать алгоритмик.

Я прелагаю базу увеличить! разнести эти стекла и не боятся двух камер. Наверно и 20х20 см хватит.
первое стекло как можно тоньше или наоборот ТОЛЩЕ - ведь там 2 точки получится, на толсом можно програмно наверно следить за правой по рисунку - точкой выхода, а второе может быть и не стекло а просто экран на стенке корпуса, хотя стекло позволит лазеру и дальше идти и визуально контролировать его высоту при неободимости по мишени на краю поля.

Конечно с одной стороны лучше светить, гораздо проще чем 2 лазера ставить.

Добавлено спустя 12 минут 25 секунд:
Через стекло 7 мм посветил явно 2 точки и практически одной яркости, наверно лучше брать толстое стекло, чтоб точки лучше разделялись. Или как?

Кто прогу в Roborealm накидает? пусть в uart выдает координаты нужных точек, наверно достаточно горизонтальных координат?

Аж не терпится попробовать.

Прочитал каждый коммент очень внимательно.
Больше всего впечатлился текстом: "Ваша телега тупо не войдет в дома 95% населения..."
Ржал долго, до истерики.. Сказано хорошо, метко, сочно )
Но есть, как говорится, НЮАНС, она разборная, и остается только одна рама с колесиками.. Она не большая )
Входящие габариты и вес в топике были в собранном виде в полной комплектации.... кое с чем.. )) (обожаю интриги)
Так вот, уважаемые коллеги...
Пока наиболее нравится вариант предложенный АВРом 123... по схеме ПТУРа...
У движения телеги есть одно НО.. она может наклоняться, скакать по щелям и изменять высоту на приливах битума, утолщениях асфальта и так далее...
Поэтому нужен какой то туннель, без вертикальных ограничений...
А еще, скажите пожалуйста кто нибудь, какой вариант будет дешевле то ???
Еще раз всем большое спасибо!

Добавлено спустя 3 минуты 5 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Блин... я не втыкаю... как со стеклами вариант то будет работать?...