Всем доброго времени суток!
Требуется не безвозмездная помощь в сборе робота манипулятора с шасси.
Все что есть у меня смотрите на фото
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
Дык собран же. Втыкнуть в разъемы и вперед. Годная платформа хоть для ROS. Минус один - гусеничная.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
Сразу скажу что я чайник!
Мне нужна помощь чтобы робот работал.
Сам не смогу этого сделать.
За помощь предлагаю вознаграждение.
Мне нужна помощь чтобы робот работал.
Сам не смогу этого сделать.
За помощь предлагаю вознаграждение.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
Ну, тогда желательно сформулировать ТЗ более полно.
И - докупить более емкий АКБ. Или блок питания. Потом - для млторов шасси нужен драйвер. Рекомендую китайский на полевиках.
И стабилтзатооры UBEC для серв. Хоты если выбрать питание от свинцового АКБ на 6 вольт - то не надо.
Добавлено спустя 5 минут 38 секунд:
Надо во- первых сформулировать задачи, которые надо достигнуть.
Например: будет ли какая-либо авотономность или просто дистанционоое управление. Если дистанционное - дальность/технология.
Длительность работы без подзарядки.
Условия работы (темнота- нужны фары, грязь - герметичный корпус и дворники).
Чем полней тем лучше.
И - докупить более емкий АКБ. Или блок питания. Потом - для млторов шасси нужен драйвер. Рекомендую китайский на полевиках.
И стабилтзатооры UBEC для серв. Хоты если выбрать питание от свинцового АКБ на 6 вольт - то не надо.
Добавлено спустя 5 минут 38 секунд:
Надо во- первых сформулировать задачи, которые надо достигнуть.
Например: будет ли какая-либо авотономность или просто дистанционоое управление. Если дистанционное - дальность/технология.
Длительность работы без подзарядки.
Условия работы (темнота- нужны фары, грязь - герметичный корпус и дворники).
Чем полней тем лучше.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
Тех задание таково:
1) необходимо сделать чтобы рука манипулятор вместе с гусеничной платформой полноценно работали, чтобы управлялась с джойстика или через компьютер(посоветуйте), чтобы можно было их программировать.
Посоветуйте что докупить исходя из того что у меня есть.
1) необходимо сделать чтобы рука манипулятор вместе с гусеничной платформой полноценно работали, чтобы управлялась с джойстика или через компьютер(посоветуйте), чтобы можно было их программировать.
Посоветуйте что докупить исходя из того что у меня есть.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
VALENTIN-LTD писал(а):что докупить исходя из того что у меня есть.
чего не хватает, того и докупить.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
VALENTIN-LTD писал(а):Тех задание таково:
1) необходимо сделать чтобы рука манипулятор вместе с гусеничной платформой полноценно работали, чтобы управлялась с джойстика или через компьютер(посоветуйте), чтобы можно было их программировать.
Посоветуйте что докупить исходя из того что у меня есть.
Стало гораздо понятнее: чтоб полноценно работали и как-то управлялись. Пока вы не построите робота в голове - вы его не построете в натуре. И другой не построит - вы же не знаете что вам нужно, а если знаете, то не можете объяснить. Дистанционно управляемая игрушка? И вы уже второй раз промазали с размещением темы: сперва в наши проекты кинули (а мы там держим готовые проекты), теперь сюда. Есть отдельная ветка, где предлагают сделать за деньги.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
ТСу: надо читать... Тут почти все способны набросать приложение с ползунками, которые можно тягать мышкой - каждый ползунок будет управлять одной сервой. И управление шасси с клавиатуры - не проблема.
Но будет ли этого достаточно?
Точнее - где критерий "полноценности"?
И что значит "программировать"? Написать секвенсор, который будет ставить сервы последовательно в указанные положения?
Типа
00:00 s1=0 s2=0 s[x]=[y]
00:03 s1=20 s2=50 s[x]=[y]
Или все ж считать кинематику и перемещать схват в указанную точку с указанной ориентацией?
Тогда - какая система координат? Точность?
Я б поделил задачу на мелкие кусочки.
Например - сначала бы реализовал управление шасси.
Требуемые данные: напряжения моторов, обороты при этом напряжении, передаточное отношение редукторов, нужны ли энкодеры.
Тип управления: нужно ли плавно трогаться/останавливаться (контроль скорости), должно ли шасси выполнять маневры (типа движения по дуге заданного радиуса).
Только имея в наличии ТЗ можно что-то делать.
Но будет ли этого достаточно?
Точнее - где критерий "полноценности"?
И что значит "программировать"? Написать секвенсор, который будет ставить сервы последовательно в указанные положения?
Типа
00:00 s1=0 s2=0 s[x]=[y]
00:03 s1=20 s2=50 s[x]=[y]
Или все ж считать кинематику и перемещать схват в указанную точку с указанной ориентацией?
Тогда - какая система координат? Точность?
Я б поделил задачу на мелкие кусочки.
Например - сначала бы реализовал управление шасси.
Требуемые данные: напряжения моторов, обороты при этом напряжении, передаточное отношение редукторов, нужны ли энкодеры.
Тип управления: нужно ли плавно трогаться/останавливаться (контроль скорости), должно ли шасси выполнять маневры (типа движения по дуге заданного радиуса).
Только имея в наличии ТЗ можно что-то делать.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
Тут такое дело - правильно поставленная задача содержит в себе до 60% решения 
Поэтому почти всегда - странно ждать от заказчика полноценную постановку задачи.
Добавлено спустя 7 минут 31 секунду:
По поводу постановки задачи - я бы сделал так:
1. К черту секвенсор.
2. Изначально делаем систему управления с пульта. Это уже весело. На самом деле мне не ясно, почему до сих пор нет соревнований с радиоуправляемыми роботами, где выигрывает конструкция + лучшая схема сопряжения машины с оператором + тренированный оператор.
3. Базовое управление - левый джойстик рулит движением шасси, правый - частично движением манипулятора.
4. Вспомогательное управление - левый и правый джойстик рулят движениями манипулятора (видимо тоже на все оси не хватит).
5. Переключение между базовым и вспомогательным режимом - 2 кнопками на пульте.
В идеале конечно сделать инверсную кинематику, чтобы пользователь рулил только координатами, куда поместить манипулятор, но вот систему координат лучше выбрать сферическую с центром в точке крепления манипулятора к шасси. И кинематика считается проще и управлять органичней в этой концепции. Далее я бы сделал 2 режима основных для захвата - захват с фронта \ захват сверху.
Чтобы при выбранном режиме рулить 2 джойстиками - 3 координаты + клешня.
Поэтому почти всегда - странно ждать от заказчика полноценную постановку задачи.
Добавлено спустя 7 минут 31 секунду:
По поводу постановки задачи - я бы сделал так:
1. К черту секвенсор.
2. Изначально делаем систему управления с пульта. Это уже весело. На самом деле мне не ясно, почему до сих пор нет соревнований с радиоуправляемыми роботами, где выигрывает конструкция + лучшая схема сопряжения машины с оператором + тренированный оператор.
3. Базовое управление - левый джойстик рулит движением шасси, правый - частично движением манипулятора.
4. Вспомогательное управление - левый и правый джойстик рулят движениями манипулятора (видимо тоже на все оси не хватит).
5. Переключение между базовым и вспомогательным режимом - 2 кнопками на пульте.
В идеале конечно сделать инверсную кинематику, чтобы пользователь рулил только координатами, куда поместить манипулятор, но вот систему координат лучше выбрать сферическую с центром в точке крепления манипулятора к шасси. И кинематика считается проще и управлять органичней в этой концепции. Далее я бы сделал 2 режима основных для захвата - захват с фронта \ захват сверху.
Чтобы при выбранном режиме рулить 2 джойстиками - 3 координаты + клешня.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
=DeaD= писал(а):На самом деле мне не ясно, почему до сих пор нет соревнований с радиоуправляемыми роботами, где выигрывает конструкция + лучшая схема сопряжения машины с оператором + тренированный оператор.
есть, погляди ролики про ROBOCON
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
Duhas писал(а):есть, погляди ролики про ROBOCON
О, не видел, спасибо, но всё равно - как-то оно на порядки меньше распространено, чем то же мини-сумо и так далее. Хотя тоже зрелищно и важно.
Re: Требуется помощь в сборе робота-манипулятора
RootAdmin писал(а):Минус один - гусеничная.
Это верно. поставь передние ролики (всесторонниии), это уже проверено тясячами тележников, а задние колеса увеличь и надуй.
(гусеницы наф не нужны если не по болотам!!!)