roboforum.ru

Здравствуйте, уважаемые форумчане. В процессе работы над дипломным проектом возник вопрос, который самой решить пока не получается. Есть робот-манипулятор, оснащенный шестью сервами. ШИМ для управления сервами реализована с использованием микропроцессора STM32F107. Пользовательская программа управления написана на С#. Манипулятор управляется в трех режимах - прямой задачи кинематики, обратной задачи и задания траектории.
Предполагается, что на объекты управления будут лепиться метки RFID, а на захват манипулятора установится считыватель. Исходя из этих предположений, была поставлена задача написать программу, которая бы заставила манипулятор выходить не на заданную точку, а на заданную RFID-метку. И тут я застряла - моих знаний о RFID-метках и считывателях явно недостаточно для попытки реализации этой задачи.
Хочу попросить у вас помощи в составлении примерного алгоритма, от которого можно было бы начать плясать.

это не вопрос по алгоритму, а скорее вопрос о необходимости смены темы диплома или выкидывания из него определения расстояний/положения радио меток.

Представь как будеш искать точку на листе бумаги смотря на него через трубку приложеную к листу... вот такое восприятие будет иметь твоя система.. Т.е сперва стоит задача обойти манипулятором всю рабочую область и найти метку.

Метки имеют малый диапазон срабатывания (обычно), но встанет еще проблема позиционирования манипулятора перед захватом, все зависит от меток и от формы обьектов

сейчас конец февраля, диплом скорей всего к лету нужен. т.е. если в дипломе будет не бла-бла-бла о каких-то там существующих метках, а нужно будет в железе это реализовать, то времени на реализацию и так уже мало (+хз, есть в наличии траспондеры и ридеры или только заказывать будет), а ещё нужно и диплом написать. имхо если за день-два не выяснить все нюансы (сможете вы реализовать или нет, какие рфиды и т.д.), то стоит как и писал выше сменить тему или выкинуть из неё определение положения метки.

Как минимум надо несколько считывателей на рабочем органе манипулятора - включая их по очереди можно будут хотя бы примерно определить с какой стороны метка Все ИМХО, с подобным не работал.

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

достаточно и одного считывателя, просто нужно им в пространстве поводить. на сколько точно можно расстояние получать сильно зависит от транспондеров и ридеров.

Рфидки относятся не совсем к моему диплому - у нас комплексный с одногруппницей. Считыватель, метки и прочее - ее забота, мне лишь надо заставить манипулятор перемещаться к ним, так как железо и его управление - моя часть.Спасибо за конструктивные ответы, будем думать дальше.

фигня полная получается. что-то описали и непонятно с чем попросили помочь. раз метками занимаются другие, зачем вы их вообще упоминали? "перемещать манипулятор к метке" это очень "информативно". вы бы хоть описали, что именно должен делать этот алгоритм.

Angel71, не нагнетай, просили натолкнуть на идею.
Помойму задача внятно описана, и на диплом теор обоснования и модели достаточно

Почему вы решили, что полная фигня? Упомянула потому, что диплом комплексный, как я уже и указала. Человек работает непосредственно с метками и программатором, а от меня требуется работа с манипулятором, что опять же было описано - манипулятор должен выходить на выбранную метку. Мне нужен был всего-то толчок на мысль, любая идея, которая чем-то могла мне помочь. За вышеописанные способы спасибо, а такое обращение мне не очень-то понравилось, видимо, вы ко всем новичкам так относитесь - в разделе указано, что можно задавать любые глупые вопросы. Ну что ж, спасибо за старания. Удачи всем, не буду более вас напрягать.

Махать рукой, как зорро, в поисках максимального уровня сигнала с метки. Помахали горизонтально, нашли мксимум, помахали вертикально, нашли максимум. 2-3 итерции и с ненулевой и положительной вероятностью рука будет напротив метки.
Померять расстояние до метки по задержке сигнала - нереально, так что пожалуй только так.

ameria_veriumas, вопрос к глупым не относил. вы зачем-то упоминули рфиды и попросили помощи с алгоритмом, который непонятно что должен делать.

не нагнетаю. хз, что вам там понятно значит я торможу и совсем не понял, что она вообще хочет. ей нужен алгоритм, как управлять манипулятором? так упоминание "Манипулятор управляется в трех режимах - прямой задачи кинематики, обратной задачи и задания траектории" это исключают. то, что с наличием одной координаты нужно просто поперемещать в пространстве манипулятор или использовать несколько ридеров имхо очевидно. и т.д. так, что за алгорит ей нужен? вот торможу, наверно. на днях эксперементировал немного со своими рфидами. есть несколько ридеров на mfrc522, есть карты, есть рабочий код как с этими картами работать (и определение расстояния в том числе), есть книги по рфидам (немного в общем, пара хороших именно по мифаре, есть немного по определению расстояний и т.д.), есть кое-что на шарпе для рфидов. ну так она сама же написала, что ей это не надо, этим другие занимаются - для неё рфид это черный ящик, не более. помочь реализовать это всё совсем было бы нетрудно, но с таким описанием... сами возитесь.

Добавлено спустя 48 секунд:

да, да, да сложный характер

Попробую исправиться.
В дипломе с рфид дело обстоит так: есть поле антенн 4х4 или более, считыватель и объекты с метками. В метку записана информация об объекте (возможно, вес и размеры, в этом я не уверена, но одно знаю точно: в ней указано, на какую из 16 антенн должен быть помещен объект). Эта информация нужна управляющей системе манипулятора для того, чтобы знать, куда положить объект. Обмен информации между рфид-системой и моим манипулятором мы решили производить через текстовый файл. С полем антенн все гораздо проще обстоит - прописать им координаты жестко да и все. Камнем преткновения явилось для меня лично именно та задача, которую я силилась вам описать. В проекте у моего манипулятора имеется стол по образу и подобию координатного (ждем материалы на него), на котором будут располагаться детали, скорее всего в хаотичном порядке. Так как пока манипулятор умеет выходить на заданные координаты, руководитель решил, что это неудобно. Возможно, он и прав - чтобы захватить объект, нужно посмотреть координаты, на которых он валяется. Поэтому было предложено забыть про координаты и обратиться к работе с меткой. Увидел метку, захватил объект и понес его куда надо. К сожалению, не умею соображать мгновенно, и после осмысления задачи из меня посыпались вопросы. Если область действия метки мала, то как считыватель ее найдет (насколько я понимаю, с большим радиусом действия метки не годятся, сигналы будут друг друга перекрывать?). И как заставить манипулятор захватывать деталь, если он нашел метку? В принципе, последнее у меня как-то вырисовывается в голове, а вот с первым нужен хороший идейный пинок, поэтому и решила к вам обратиться (давно читаю форум в свободное время).
Спасибо за идею с просмотром рабочей области, появилось направление к размышлениям.

Если можно, поделитесь названиями книжек, было бы очень полезно хотя бы в плане просвещения (сколько не трясу свою коллегу, из нее пока ничего дельного по этой тематике не вывалилось, а интернет-ресурсов мне мало)

Если все объекты сделать одинаковыми невысокими цилиндрами, метку клеить строго по центру одной из плоскостей и объекты на стол ставить меткой кверху, а так же если кинематика уже решена, то все очень просто - сканируем стол в поисках предмета по спирали например, шаг определяется чувствительностью, если что-то в области считывателя появилось, запоминаем где были, начинаем по предложенному выше алгоритму наводиться на предмет, хватаем его, тащим куда надо, выгружаем, возвращаемся в запомненную точку, продолжаем. Идентификаторы меток объектов, которые уже перетащили так же запоминаем и впоследствии игнорируем.

А если объекты все разнокалиберные, то я понятия не имею, как их хватать при такой "сенсорике", да и сканировать довольно сложно.