roboforum.ru

я так понимаю, что у вас слишком малое передаточное число с мотора на колеса, возможно не хватает крутящего момента

Влиять это может на то, что:

- временные хар-ки более быстрые (за короткий промежуток времени, надо отдать мгновенно данные (выполнить расчет, тянет ли железо, МК, код);
- запас мощности системы питания, да и просто мощности мотора в критических режимах работы (скажем, вместо оборота на 10 градусов за пол секунды, он выдает 8 градусов или вообще за 12 секунд);
- не уверен, что пасиковая система привода оправдана (не должно быть проскальзываний, растяжки как самого пассика, так и самой резины колес относительно поверхности).

ukrnano писал(а):еще есть проблемка с фильтрацией входных данных....увидеть бы пример расчета хотя бы для какого-то алгоритма фильтрации....

x[i]=(x[i-1]+x[i]+x[i+1])/3
И так для каждого из элементов.

Romeo писал(а):

ukrnano писал(а):еще есть проблемка с фильтрацией входных данных....увидеть бы пример расчета хотя бы для какого-то алгоритма фильтрации....

x[i]=(x[i-1]+x[i]+x[i+1])/3
И так для каждого из элементов.

Спасибо за подсказку! А какой программой Вы строили такой график? Я нагуглил только SFmonitor (http://www.poprobot.ru/soft/sfmonitor), но как-то пока не получилось ее запустить, к ней нужна еще куча библиотек..

Добавлено спустя 15 минут 52 секунды:

linvinus писал(а):Хмм. тута были уже? http://www.x-io.co.uk/category/open-source/ (читать с конца)
Всё готово, нужно только подключить.
Кстати у акселя и гироскопа накапливается ошибка, так что если сильно потрясти нулевое положение уплывёт.
Почитайте статьи по ссылке там всё разжёвано.

готовый пример для ардуино https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-arduino

Благодарю, интересный ресурс, надеюсь разжиться там софтишком для своих нужд. Но как-то, к готовому софту + готовым модулям Ардуины душа не лежит...в интернете, все роботы-балансеры(да и остальные), которые я видел, сделаны на готовом ардуино и остальных стандартных модулях и деталях, а также софте....как на мой вкус, то слишком мало творчества, ни паяльника, ни программирования....так-что буду пытаться сделать велосипед))..

Советую изучить http://www.gnuplot.info/
программа может строить графики из любых данных
Ещё можно рисовать и делать управление используя Processing http://robocraft.ru/blog/arduino/336.html
http://www.x-io.co.uk/osc-illoscope/


Вот ещё хороший фильтр, http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0% ... 1%82%D1%80
который хорошо сглаживает кратковременные пики, в отличие от обычного усреднения.

мне нужна самая простая..чтоб взяла байт с ком-порта, поставила точку на график и все.

gnuplot с этим отлично справится.
передача отладочной информации с контроллера это сама по себе ресурсоёмкая задача.
Самое оптимальное, сначала набрать массив данных в контроллере с отметками времени, а потом передавать через компорт для сохранения в файл, потом данные из файла можно изучать и обрабатывать.
передавать лучше в бинарном виде так быстрее, потом ,если нужно, можно перевести в текстовый вид, для наглядности.

Спасибо, полезно.

зы: одна проблема, mscomm не воспринимает порты больше 2х, надо быть внимательным. (