roboforum.ru

Добрый день. Пытаюсь сделать робота-балансера(уже 4й вариант). Кто-нибудь может подсказать на пальцах как фильтруется сигнал с гироскопа и акселерометра? Гугл как-то уж слишком сложно и муторно описывает теорию фильтра Калмана, альфа-бета фильтра и тд.

Грубо говоря, есть байтовых значения: Gyro и Acsel, которые обновляются 100 раз в секунду, какие математические действия нужно сделать сделать чтобы получить отфильтрованное значение?

вот прошлый тестовый вариант шасси:







На данный момент, для увеличения возможностей, переделал блок управления:



Зарание всем спасибо!

я так понимаю, что у вас слишком малое передаточное число с мотора на колеса, возможно не хватает крутящего момента

хмм...на что это может влиять, кроме мощности?...вибрации??...я специально делал ременную передачу чтоб уменьшить возможные вибрации...
..мощность моторов такова что если зажать колеса то крутит шкив под ремнем...

Влиять это может на то, что:

- временные хар-ки более быстрые (за короткий промежуток времени, надо отдать мгновенно данные (выполнить расчет, тянет ли железо, МК, код);
- запас мощности системы питания, да и просто мощности мотора в критических режимах работы (скажем, вместо оборота на 10 градусов за пол секунды, он выдает 8 градусов или вообще за 12 секунд);
- не уверен, что пасиковая система привода оправдана (не должно быть проскальзываний, растяжки как самого пассика, так и самой резины колес относительно поверхности).

ОК, я понял.

еще есть проблемка с фильтрацией входных данных....увидеть бы пример расчета хотя бы для какого-то алгоритма фильтрации....

x[i]=(x[i-1]+x[i]+x[i+1])/3
И так для каждого из элементов.

Хмм. тута были уже? http://www.x-io.co.uk/category/open-source/ (читать с конца)
Всё готово, нужно только подключить.
Кстати у акселя и гироскопа накапливается ошибка, так что если сильно потрясти нулевое положение уплывёт.
Почитайте статьи по ссылке там всё разжёвано.

готовый пример для ардуино https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-arduino

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Спасибо за подсказку! А какой программой Вы строили такой график? Я нагуглил только SFmonitor (http://www.poprobot.ru/soft/sfmonitor), но как-то пока не получилось ее запустить, к ней нужна еще куча библиотек..

Добавлено спустя 15 минут 52 секунды:


Благодарю, интересный ресурс, надеюсь разжиться там софтишком для своих нужд. Но как-то, к готовому софту + готовым модулям Ардуины душа не лежит...в интернете, все роботы-балансеры(да и остальные), которые я видел, сделаны на готовом ардуино и остальных стандартных модулях и деталях, а также софте....как на мой вкус, то слишком мало творчества, ни паяльника, ни программирования....так-что буду пытаться сделать велосипед))..

Прогу писал сам, на VB6. Пробовал разные фильтры сигнала.

Советую изучить http://www.gnuplot.info/
программа может строить графики из любых данных
Ещё можно рисовать и делать управление используя Processing http://robocraft.ru/blog/arduino/336.html
http://www.x-io.co.uk/osc-illoscope/


Вот ещё хороший фильтр, http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0% ... 1%82%D1%80
который хорошо сглаживает кратковременные пики, в отличие от обычного усреднения.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

А не могли бы вы поделиться такой программкой, если это не секретная технология?!))...мне нужна самая простая..чтоб взяла байт с ком-порта, поставила точку на график и все.

Добавлено спустя 6 минут 57 секунд:


Оо, процессинг под виндовс!..надеюсь получиться с ним разобраться!.. пасиб

gnuplot с этим отлично справится.
передача отладочной информации с контроллера это сама по себе ресурсоёмкая задача.
Самое оптимальное, сначала набрать массив данных в контроллере с отметками времени, а потом передавать через компорт для сохранения в файл, потом данные из файла можно изучать и обрабатывать.
передавать лучше в бинарном виде так быстрее, потом ,если нужно, можно перевести в текстовый вид, для наглядности.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Во вложении проект на VB6. Принимает указанное количество байт с указанного порта и делает 2 фильтра с этими данными. Выводит входной и выходной сигналы на экран.

Спасибо, полезно.

зы: одна проблема, mscomm не воспринимает порты больше 2х, надо быть внимательным. (

Всем спасибо за подсказки!...теперь главное переварить такой объем информации))