roboforum.ru

Приветствую!
Озадачился подключением своего паука к андроиду.
на данном этапе есть канал блютус(но часто падает), расскажите как все э
то взаимодействует. Особенно интересуют протоколы и тайминги выполнения команд.

тайминги 9-9-9-24
протокол вот такой http://gov.spb.ru/helper/sod_fonda/tsg/protokol/
взаимодействует как-то так http://www.ngpedia.ru/cgi-bin/getpage.e ... 261&inte=7

этот протокол глючит с такими таймингами. и последняя сслыка не работет.
а если серьезно, что не понятного в вопросе? или просто захотелось блеснуть папкоостроумием в нуборазделе?

Добавлено спустя 21 минуту 11 секунд:
но я на всякий случай конкретезирую. контролер OR-AVR-M128-S с прошивкой орфа. в него через уарт воткнут блюутус hc-07, далее имеем смартфон с андроидом.
у меня возник вопрос, какой бестпрактис управления роботом с андроида.
Надо писать свой секвенсер, где он должен быть? на кпк или в мк? я так подозреваю в мк, чтобы снизить нагрузку на канал и кпк а также задействовать мк более чем на 6%. Очень многовопросов по секвесеру. может есть советы?

последняя ссылка так и была задумана, наверно. вопросы сразу нормально формулируйте и шутить не будут.
да, пара советов есть во-первых когда задаёте вопрос, старайтесь быть более информативными. поймите, настоящие гадалки и телепаты - это очень редкое явление (если они вообще есть), а большинство людей часто не способны догадаться что именно спрашивают, особенно если ко всему этому в тексте хрень на подобии "какой бестпрактис управления". во-вторых иногда очень полезно упоминать хотя бы в общих чертах, что именно делаете (это в основном касается вашего вопроса по сервам в другой теме). в-третьих сначала ищите, читайте, анализируйте и только потом спрашивайте. ну а так к слову заглавие тем ппц.
где должен быть - это к гадалкам. секвенсер может быть как в кпк, так и в мк - смотря что из себя будет представлять секвенсор. очень даже легко может оказаться, что оптимальным вариантом будет запихать его в кпк, а данных передавать понадобиться очень мало. "а также задействовать мк более чем на 6%" не заморачивайтесь.

бест практис - поставить роутер и сделать все тоже самое по вайфаю [[OR-WRT]].

Про канал - не знаю, что там за глюки. У меня блютуз каналы стояли часами без всяких проблем. Проверить питание, заменить модуль(у меня везде hc-06), попробовать другой ведроид. Разговор про нагрузку на канал - ерунда, ибо даже блютуз - до 2 мбит, и пока там нету звука и картинок канал перегрузить нереальченко.

В моем случае, я планирую все-же встроить секвенсер в контроллер. Ибо от контроллера до блютуса по уарту 115200.
я представляю так:
На андроиде нажимается кнопочка, допустим вперед. Формируется пакет с командой "вперед" и по каналу связи передается в контроллер. Тут впринципе проблем особых быть не должно. Вопрос в том, как одиночной командой двинуть робота в какойто промежутьок времени.
Допустим. один этот промежуток времени равен 0.1 сек. и нам надо посылвть 10 команд в сек чтобы робот выполнял какие-то действия?

я правильно мыслю или есть более адекватные способы управления и обработки команд?

можно в команде указывать конкретную длительность.

Добавлено спустя 34 секунды:
115200 - для управления двигателем это ОЧЕНЬ быстро

Realtime через синий зуб - зло. Нужно буфер хотя-бы на стороне робота, иначе будут лаги.

не, ничо страшного. Каталось у меня без лагов, пока прием нормальный.

elmot писал(а):не, ничо страшного. Каталось у меня без лагов, пока прием нормальный.

Как бы есть разница между командами на 2 движка и командами минимум на 18 сервоприводов

Тем более у топикстартера написано, что канал часто падает.

я предполагаю, что там будет команда для секвенсера, а не для каждой сервы. Мне больше интересно вы реализовали протокол управления, каке грабли там раскиданы.

секвенсор понятие растяжимое, в основном под этим понимают именно примитивные варианты реализации - двигай вот эту серву с такой скоростью в такое положения и т.д.

В моем случае это модуль, отвечающий за кинематику. На вход - команда, на выходе 18 команд на сервы. Вроде так. и я так понимаю, для этого надо допиливать прошивку контроллера, а там у меня ОРФА сча.

смотря что подразумеваете под кинематикой и командами. в одном из вариантов что-то готовое можете даже и не искать.