roboforum.ru

Добрый день, прошу помощи у знающих людей, вожусь с этим гироскопом уже месяц, недавно разобрался с программой для него все заработало данные по осям с регистров читаю все ок! Но вот как дальше из этих данных рассчитать угол или отклонение в градусах, в общем получить вразумительные цифры для визуального (на экране) понимания работы данного гироскопа. На плате также присутствует акселерометр, но с ним все проще там я разобрался как данные перевести в угол.
Данные с гироскопа идут в формате дополнительного кода после перевода принимают значение от 32767 до -32767.
вот код:
pr_x это показание гиры в сыром виде т.е принимает значение от 32767 до -32767
ZeroGyroX это типа шум делаю 50 выборок в неподвижном состоянии
выборка 500 dps
a=b+(pr_x-ZeroGyroX)*0.0175;
b=a;
Подскажите кто знает как перевести показания данного гироскопа в нормальный вид т.е градусы.
Если где то написал фигню прошу не пинать сильно лучше ткнуть в разумное объяснение.

ну вот фильтрацию шума надо настроить по минимуму чтоб не резал лишнее
потом повернуть гироскоп на известный угол и посмотреть сколько в сумме у нас получилось. посчитать коэфициент...

Ок, у Вас имеется опыт общения с гироскопами мне бы понять что означают эти цифры так сказать детально объяснить что да как тогда наверно и до меня дойдет.
На сколько я понял после формулы которую я написал на выходе данные, так вот правильно ли я понимаю что это у нас гр/сек или нет если да то для того чтобы мне понять сколько это градусов что мне надо сделать. Вычислить коэффициент в принципе тоже можно но наверняка есть уже готовые решения?

нуу. гироскоп нам обычно выдает некое приращение угла поворота к предыдущему состоянию (предыдущее считывание данных из регистра).вот не трогали мы гироскоп . значит угол не менялся. значит сумма всех этих поступающих чисел с гироскопа должны обращаться в 0 (для чего нам может понадобится прибавлять константу и уменьшать точность) . а вот если мы крутим гироскоп,сумма всех этих чисел нам должна показать угол на который мы гироскоп повернули. вот тут то мы и найдем экспериментально коэффициент, при умножении на который получим значение в градусах. у меня это было что то равное 1/87...
вот такая математика что то похожее на правду выдавала

причем константы эти x, y и y2 были подобраны на тот момент соответственно -172,21 106,21 4,5. почему так хз. физические особенности датчиков и среды. там и нагрев влияет и вибрация и хз что еще. в правильных системах это постоянно все должно настраиваться и перенастраиваться. желательно конечно по акселерометру следить за отсутствием ускорений(акромя g) и менять константы вслед за изменением системы. эт надо дальше разбираться как там все нужно делать.