давно нашел это видео и все никак не пойму, как он так сделал
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=xwG ... redirect=1
мне интересно как он решил проблему позиционирования.
я не вижу никаких выключателей-ограничителей на моторах, в таком случае каким же образом отслеживается положение вала ?
то есть понятно что код какимто образом не дает валу прокрутится в зону, когда кабель шаговика перекрутится, но каким образом это отслеживается ?
ведь нужно иметь какуюто стартовую точку, чтобы от нее отсчитывать количество шагов до максимально возможной позиции, но эту точку без калибровки, а значит и без концевика - не получить !
может я чтото не допонимаю еще ?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
как это сделано (видео) ?
Re: как это сделано (видео) ?
Может конструкцию включают, установив ее в определенное (стартовое) положение.
Re: как это сделано (видео) ?
я тож думал так.. но это ж неудобно и вобще..
и я так понимаю он делал чтото вроде такого
http://www.youtube.com/watch?v=PkWQCLQd8O4
то есть врядли такая штука запускается вручную..
и я так понимаю он делал чтото вроде такого
http://www.youtube.com/watch?v=PkWQCLQd8O4
то есть врядли такая штука запускается вручную..
Re: как это сделано (видео) ?
А оно наверняка не отслеживается, из приведённого ролика такой задачи не вытекает.d00m писал(а):давно нашел это видео и все никак не пойму, как он так сделал
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=xwG ... redirect=1
мне интересно как он решил проблему позиционирования.
я не вижу никаких выключателей-ограничителей на моторах, в таком случае каким же образом отслеживается положение вала ?
Сдаётся мне, что кода вообще никакого нет (в смысле управляющего), походу управляется мышкой с компьютера.d00m писал(а):то есть понятно что код какимто образом не дает валу прокрутится в зону, когда кабель шаговика перекрутится, но каким образом это отслеживается ?
Ну если человек знает какие моторы использует и какой режим управления, то для него нет такой проблемы. Кол-во импульсов на оборот двигателя ему известно. Осталось ограничить угол вращения.d00m писал(а):ведь нужно иметь какуюто стартовую точку, чтобы от нее отсчитывать количество шагов до максимально возможной позиции, но эту точку без калибровки, а значит и без концевика - не получить !
Согласен с citizen, выставил начальное положение и вперёд.
Re: как это сделано (видео) ?
http://www.youtube.com/watch?v=ZjbwcEdew7k
вот еще его видео
там все видно, что управляется из программы, да и комментарии можно почитать.
насчет стартового положения я уже тоже дал ответ с видео.
все таки я думаю о както считает повороты чтобы не закрутить кабель вокруг вала, то есть в коде у него есть какието ограничения, куда вал не крутится.
а значит он отслеживает позицию вала.
не совсем понимаю..
допустим у меня есть шаговик nema11 - на полный оборот у него 200 шагов.
каким образом мне крутить вал, чтобы он крутился только от 0 до 90 градусов, то есть 50 шагов ?
как мне обеспечить при выключении девайса и новом старте, чтобы вал по прежнему крутился в этом же диапазоне ?
тут только концевик нужен, чтобы 0 обозначить и калибровка при старте.. или энкодер..
на видео не видно ни того ни другого..
вот я думаю - мож все таки есть какойто программный выход ?
вот еще его видео
там все видно, что управляется из программы, да и комментарии можно почитать.
насчет стартового положения я уже тоже дал ответ с видео.
все таки я думаю о както считает повороты чтобы не закрутить кабель вокруг вала, то есть в коде у него есть какието ограничения, куда вал не крутится.
а значит он отслеживает позицию вала.
Кол-во импульсов на оборот двигателя ему известно. Осталось ограничить угол вращения.
не совсем понимаю..
допустим у меня есть шаговик nema11 - на полный оборот у него 200 шагов.
каким образом мне крутить вал, чтобы он крутился только от 0 до 90 градусов, то есть 50 шагов ?
как мне обеспечить при выключении девайса и новом старте, чтобы вал по прежнему крутился в этом же диапазоне ?
тут только концевик нужен, чтобы 0 обозначить и калибровка при старте.. или энкодер..
на видео не видно ни того ни другого..
вот я думаю - мож все таки есть какойто программный выход ?
Re: как это сделано (видео) ?
Ну предположим, у тебя один шаг - "один импульс". Соответственно, 50 импульсов - поворот на 90°.d00m писал(а):Кол-во импульсов на оборот двигателя ему известно. Осталось ограничить угол вращения.
не совсем понимаю..
допустим у меня есть шаговик nema11 - на полный оборот у него 200 шагов.
каким образом мне крутить вал, чтобы он крутился только от 0 до 90 градусов, то есть 50 шагов ?
Не трогать конструкцию (и предположим у неё "самохода" нет, т.е. под собственным весом она не меняет своей конфигурации). При включении питания весь алгоритм управления повторяется.d00m писал(а):как мне обеспечить при выключении девайса и новом старте, чтобы вал по прежнему крутился в этом же диапазоне ?
П.С.
Тут всё дело в том видео, по-моему товарищ просто тестировал компактность конструкции (отсутствие кронштейнов и т.п.) ну и возможность ею управлять. Т.е. эдакий шаг к некой целевой системе.
Re: как это сделано (видео) ?
Не трогать конструкцию (и предположим у неё "самохода" нет, т.е. под собственным весом она не меняет своей конфигурации). При включении питания весь алгоритм управления повторяется.
допусти самохода нет.
и перед выключением питания вал был на 49 шаге.
как мне узнать, после включения, что до границы остался один шаг ?
Re: как это сделано (видео) ?
запоминать в контроллере.
10 мкФ конденсатора на питании самого микроконтроллера, достаточно, чтобы успеть записать в EEPROM последнее положение. Разумеется придётся сделать качественный монитор питания, чтобы формировал прерывание на контроллер, быстро прекращать всю бурную деятельность и сохранять данные.
10 мкФ конденсатора на питании самого микроконтроллера, достаточно, чтобы успеть записать в EEPROM последнее положение. Разумеется придётся сделать качественный монитор питания, чтобы формировал прерывание на контроллер, быстро прекращать всю бурную деятельность и сохранять данные.
Re: как это сделано (видео) ?
EEPROM же не вечный вроде ? у arduino там 10К циклов.. както не нравится мне такой вариант. но видимо другого нет ?
Re: как это сделано (видео) ?
ну я и не предполагаю, что на видео - конечный продукт.
Для экспериментов с механикой - годно
Для экспериментов с механикой - годно
Re: как это сделано (видео) ?
боитесь за флешку или за актуальность записанных там данных, так ставьте абсолютный энкодер, потенциоиетр, концевики,... не, если совсем скучно, можно без всего этого 
определяйте клин вала.
определяйте клин вала.Re: как это сделано (видео) ?
можно не определять клин вала...крутим его некоторое время в предельные положения. так как вал дальше возможного не прокрутится, а момента сломать конструкцию тупо не хватает, мы таким бесхитростным путем устанавливаем валы в "стартовую" позицию.
Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
http://youtu.be/PkWQCLQd8O4 5:10 послушайте как гудят движки. это какрас оно - пошаговое включение обмоток, а валы уперлись и стоят дребезжат.
Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
http://youtu.be/PkWQCLQd8O4 5:10 послушайте как гудят движки. это какрас оно - пошаговое включение обмоток, а валы уперлись и стоят дребезжат.
Re: как это сделано (видео) ?
так как вал дальше возможного не прокрутится
то есть упираемся в корпус мотора нагрузкой, установленной на валу ?
и как долго нужно ждать в коде, чтобы понять, что вот в этом направлении мы достигли упора и нужно обнулить переменную для кол-ва шагов ?
чтото вроде не более времени достаточного для оборота по кругу ?
я уж думал о таком.. это и есть калибровка, только без концевиков. только не хочется лупить нагрузкой об корпус. если с крайнего положения разогнаться, то сильный удар будет.
Re: как это сделано (видео) ?
значит не разгонять. там не более 200шагов на оборот. прокрутить пошагово секунд за 5 ничего не сломается. металлическое ж все.
Re: как это сделано (видео) ?
подав сколько-то там импульсов вал провернётся примерно на сколько-то там градусов. максимум вал изначально находится в противоположной стороне. +на всякий ещё чуть-чуть и...
п.с. жесть
п.с. жесть