Здравствуйте, подскажите как решить такую задачу:
Собрал робота на основе http://cxem.net/uprav/uprav15.php
шасси было взято от Р/У машинки с передними направляющими колёсами.
Выявился один недостаток при повороте колес в крайние положения,
электродвигатель привода рулевого управления оказывается застопоренным,
в нем происходит КЗ и ток достигает 2А !
Так вот подскажите как изменить прошивку что-бы реализовать режим ШИМ так ,
чтобы при начале выполнении команд (FR),(FL),(BR),(BL) ток через
электродвигатель рулевого управления был 100%, а скажем через 200ms 10% (до конца выполнения любой из этих команд) .
МК Attiny2313.
Заранее спасибо.