roboforum.ru

Как сделал я. Пройдясь сервоприводом с шарпом от 0 гр до 180. Делю на дугу на 4 части, нахожу в каждой части самую ближнею точку, исходя из этого принимаю решение. Минус этого способа в том что например нельзя проехать между ножками у табуретки.
Пробую сделать по синусу поворота угла сервопривода (считать какой шириной "ворота" перед роботом) пока что не получается.
Кто как делал расскажите свои варианты!

Добавлено спустя 2 часа 4 минуты 12 секунд:
Один я с каменным топором? Все уже тех. зрение юзают?

Можно делить дугу не на 4 части, а на 180 (зачем себя ограничивать?). Получать так называемое "облако точек" и, как писали выше, строить модель.

Мне кажется, правильнее трассировать лучи, т.е. на выходе имеем гребенку из разных дистанций, где уже две ножки стула будут видны как проезд между ними. Далее в идеале всё это запихивать в матрицу, где можно строить картину/карту местности, которая будет заполняться не сразу, а постепенно, т.е. не сразу пытаться лезть между ножками, а скажем поездить левее/правее для более точно построения расположения ног/препятствия (изучения).

Вот тема была: forum16/topic10617-15.html#p219163

Это только первичные данные. То есть имеем при каждом измерении
угол => расстояние.
Для начала проверяем - являются ли точки продолжением предыдущих векторов.То есть учитываем предыдущие перемещения и повороты робота и по тому ж алгоритму:
Проверяем для каждой следующей точки: принадлежит ли она к прямой, проведенной через две предыдущих. Ессно, с учетом погрешностей.
Сейчас вспомню формулы для прямой через две точки в полярных координатах...