roboforum.ru

Как сделал я. Пройдясь сервоприводом с шарпом от 0 гр до 180. Делю на дугу на 4 части, нахожу в каждой части самую ближнею точку, исходя из этого принимаю решение. Минус этого способа в том что например нельзя проехать между ножками у табуретки.
Пробую сделать по синусу поворота угла сервопривода (считать какой шириной "ворота" перед роботом) пока что не получается.
Кто как делал расскажите свои варианты!

Добавлено спустя 2 часа 4 минуты 12 секунд:
Один я с каменным топором? Все уже тех. зрение юзают?

Надо не мерить "среднее" а строить модель. Писал простыню месяца два назад по этому поводу - найду и дам ссылку.

Можно делить дугу не на 4 части, а на 180 (зачем себя ограничивать?). Получать так называемое "облако точек" и, как писали выше, строить модель.

Обработав облако точек - получим несколько прямых. Буду с компьютера на форуме - найду подробный алгоритм.

Мне кажется, правильнее трассировать лучи, т.е. на выходе имеем гребенку из разных дистанций, где уже две ножки стула будут видны как проезд между ними. Далее в идеале всё это запихивать в матрицу, где можно строить картину/карту местности, которая будет заполняться не сразу, а постепенно, т.е. не сразу пытаться лезть между ножками, а скажем поездить левее/правее для более точно построения расположения ног/препятствия (изучения).

Только, нужно заметить, что для применения всех этих методов необходимо всегда достаточно точно знать собственное местоположение, как минимум, датчики на колёсах иметь.

Вот тема была: forum16/topic10617-15.html#p219163

У меня номер ячейки массива - это градусы поворота сервопривода, значение в ячейки дистанция до объекта.

Это только первичные данные. То есть имеем при каждом измерении
угол => расстояние.
Для начала проверяем - являются ли точки продолжением предыдущих векторов.То есть учитываем предыдущие перемещения и повороты робота и по тому ж алгоритму:
Проверяем для каждой следующей точки: принадлежит ли она к прямой, проведенной через две предыдущих. Ессно, с учетом погрешностей.
Сейчас вспомню формулы для прямой через две точки в полярных координатах...

RootAdmin а можно кратенький пример на си если не сложно, с векторами не работал, сейчас почитаю про них.