Для шаговика и 80°С вполне нормально, и от скорости нагрев мало зависит. Скорее наоборот при превышении частоты с которой начинает падать момент (ток не успевает максимума достигнуть) уменьшаться должен. Правда выше начнут сказываться потери в железе.
Но 40...50 градусов, это можно сказать холодный. На них даже предупреждения пишут иногда, чтоб голыми лапами не хватались.