RootAdmin писал(а):Это где напряжение так проседает? На сервах? либо БП кривой либо проводка (дорожки).
Напряжение мерял на конденсаторах возле серв. БП новый, проводка от БП к розетке и к плате- провода толщиной миллиметов 5, от места куда я подвожу провода от БП к плате идут провода к каждой группе серв(по 3 в группе), тут провода толщиной где-то 2 миллиметра.
=DeaD= писал(а):Как организовано управление сервами? Может косяк в программе?
Я вот сейчас думаю что, возможно, проблема в программе.
У меня атмега управляет сразу 18 сервомоторами и при изменении положения мотора она должна отсортировать массив(сейчас говорю по памяти - программу писал пол года назад). Может проблема в том что пока атмега сортирует массив это мешает шиму? У меня все работает так: atmega принимает сигналы и на них отвечает своими действиями.
Байт со значением(далее символ) 'm' атмеге говорит о том что нужно поменять значение у положения ноги, после него она ждет (зацикливается в ожидании)символ со значениием равным индексу ноги, далее ждет символ со значением положения(от 0 до 50(так шим настроен)).
Символ 'g' у меня сортирует массив что применяет изменения. При сортировки сортируется массив и меняется местами с другим n(log n) + n, n = 18
Если менять положение одного мотора (к примеру строка: 'm' + (char)0 + (char)25 + 'g') медленно(!) то все в порядке.
Если реализовывать движение то это в один момент нужно менять положением чуть ли не у всех серв(18 серв и на каждую нужно отослать 'm' + (char) index + (char)position) потом отсортировать.
Я вот думаю не тут ли проблема? В этот момент же прерывания не происходят и шим задерживается - от сюда и скачки(я скорее всего ошибаюсь про шим)
Aseris писал(а):потрогаь корпус сервы, он горячим не должен быть при работе
Проседание скорее всего из за тонкого провода что от БП идет....померяй его сопротивление и посчитай скока эт будет вольт при 18 А
Сопротивление померяю в пон (робот на работе), сервы трогал - холодные
Большое спасибо за советы и вопросы, чувствую что все может скоро решиться
