roboforum.ru

хочу сделать антропоморфного робота.
как я понял сервоприводы дадут быструю реакцию при достаточно приемлемой мощности (силе тяги)
однако хотелось бы уточнить - что дает более быструю реактивность конечностям - гидропривод или сервопривод?

и второй вопрос - есть ли информация по такого рода скелетам? может готовые проектировочные чертежи? может книжки по проектированию данных скелетов?
и третий вопрос - голеностопный сустав из чего лучше сделать? в какой форме? (мне нужна полная трехосная подвижность как у человека)

для начала неплохо бы определиться с масштабом.
например 1:1 с размером среднего человека.
или гигантский человекоподобный робот
или настольный вариант.

далее неплохо бы определиться должен ли робот выполнять какую-то полезную работу и упирая на неоспоримые плюсы попытаться обосновать почему же антропоморфный робот не идиотская затея...

в гноленостопе вроде 2DOF

полагаю, что робот должен будет доставлять своей антропоморфностью - в этом случае антропоморфность вполне оправдана ))

господа гусары имеют желание задать наводящий вопрос про доставляющую антропоморфность...

Myp писал(а):господа гусары имеют желание задать наводящий вопрос про доставляющую антропоморфность...

+1. И, этою....СЛАЙДЫ, СЛАЙДЫ

не, ну совершенно очевидно, что андроиды доставляют в разы более неиллюзорно трёхколёсных тележек ))
Но проблема в опыте. Когда он приходит, начинаешь понимать всю дикую сложность и дороговизну постройки андроидов... и начинаешь стебаться над подобными затеями. Грустно всё это почему-то...
____________________
cybermerlin, раскажи хоть, что уже делал, что получалось.
Ато ты, не секрет, с "андроидными" вопросами не первый - как правило с такими идеями народ появляется неимоверно сырой. Как дети, мечтающие стать космонавтами.
Либо развей этот стереорип, либо не обессудь

Город какой?
Если Москва можем лично пообщаться.
В ближайший четверг веду воркшоп "Hack a Robosapien" в Hackspace Москва.

1- антропоморфный потому как преследуется идея последующего протезирования
2-

Duhas » Вчера, 21:14 в гноленостопе вроде 2DOF

нашел ролики в youtube - вы о таком типе (карданный)? такой более ограничен углом, нежели человеческий, и... как приводить его в действие (навскидку либо принцип лебедки, либо через актуатор, либо шестеренчатый, либо какие еще варианты?)?
покопался нашел в продаже серво и актуаторы, но актуаторы малоэффективны и на них потеря скорости высокая (как оно на практике - не знаю, но послушал бы мнение опытных)..... черт я в тупике, что же делать для приведения в действия подобного сустава?
3- работа - по сути это робот многофункционал - кроме того ноги решают проблему ходьбы по ступеням и много других проблем (можно конечно и трехногого - но это дороже будет)
4- да я заранее был готов, что робот будет не дешевый (отложил пока 11к руб)
5- размер - не больше 1 метра. (ожидается ,5 м)
6- я не из москвы

cybermerlin писал(а):можно конечно и трехногого - но это дороже будет

Это заблуждение. Самая дешевая рабочая конструкция - четырехногая, а лучше шести (разница в цене небольшая, а плюсов больше).

cybermerlin писал(а):да я заранее был готов, что робот будет не дешевый (отложил пока 11к руб)

Хорошее начало

PS: Ноги не решают проблему ступеней. К сожалению.

Мнение моё вполне далёкое от таких разработок, потому сильно не пинайте:
1 - стоит "подсмотреть" конструкцию у матушки-природы, то есть углубится в анатомию человека, а отсюда вырастает 2 (это те, что я увидел) проблемы: мощные линейные актуаторы с обратной связью - раз, и проблема энергопотребления всего этого добра - два.

2 - думается мне, что если разработка серьёзная, то заявленная сумма в 11К РУР - начало начал.

3 - идиотская идея у меня возникла: А если взять скелет, который используется как пособие по анатомии в сколах-институтах (я видел такие, которые довольно подробно повторяю скелет человека), и попробовать механизировать его?

1й посыл в корне неверен. Человеческую ногу (а главное систему управлению ей, что важнее намного) скопировать задешево (меньше неск. млн.) не получится.

Одни из главных причин, почему антропоморфный тип передвижения не развит в среде роботов:
- сложность системы управления (которая намного дороже любых серво-гидро-шняго приводов)
- он не нужен в большинстве случаев. Колеса и гусеницы рулят.

В целях протезирования есть готовые решения, посмотрите рекламу Deus-EX (есть и отдельный фильм), там показаны реальные роботизированные протезы ног (пока тестовые прототипы). Бабла туда вкачано немерянно. Есть уже коммерческие экзоскелеты для реабилитации больных с повреждениями ног.

А я про "задёшево" и не говорил, вообще-то. Но если делать, то отталкиваться от оригинала, ИМХО.

так, ладно, немного остановимся и уточнимся
шарнирный тип соединения - долговечен, т.е. стоит ли его вообще рассматривать??

и второй и последний вопрос - шестеренчатая передача для изменения угла между костями - неподходит? т.е. только актуарный серво- или гидропривод?

Ну почему не подходит? Все от размеров и задач зависит. Вон всякая мелочь танцующая типа робоновы вполне живет с шестеренками.