roboforum.ru

Привет всем!
На днях решил научиться рулить сервой, поигрался чуть чуть, потом решил построить руку-манипулятор из аналоговых серв (4 штуки) на 3 таймера ШИМ. (Просто так, ради интереса). Построил софт, и всё такое. Потом задумался решил кнопочками поуправлять сервой. Теория простая: изменяем задержку и получаем поворот сервы. Теорию взял от сюда : http://cdxp.zx6.ru/archives/355 .начал работу.
Суть проги такая, есть изначальный массив a[2] = {1500, 1500} (у меня так по середине сервы становятся), при нажатии на кнопку значение массива или увелич. или уменьшается. При достижение предела (т.е. если >2000) мы ставим максимальную задержку, т.е. 2000мс. и наоборот.
при нажатии кнопкии мы увеличиваем или уменьшаем задержку на 10мс <= вот тут то у меня проблема, при нажатии на кнопку задержка становится или 2000мс или 1000мс. Я даже не хнаю что делатЬ:(
Я хотел бы что бы при нажатии на кнопку задержка увеличивал ИМЕННО на 10мс или уменьшалась на 10мс.
вот код, он предельно ясен.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <avr/io.h> //Библиотека ввода/вывода
#define TOP 20000
int a[2] = {1500,1500};
/*void servo1_position(int pos)
{
OCR1A = pos;
}
 
void servo2_position(int pos)
{
OCR1B = pos;
}
 */
void main(void)
{

//настраиваем Timer1
TCCR1A=0xA0;
TCCR1B=0x12;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=TOP>>8;
ICR1L=TOP; //максимальное значение таймера
OCR1B=0x00;
OCR1A=0x00;
DDRA=0x00; 
DDRD=0x30; //PORTD4 & PORTD5 сконфигурированы на выход
PORTA=0xff; 
/*servo1_position(zos); //на PD5 появится ШИМ с частотой 50 гц и длительностью имлуьса 1000 мксек
servo2_position(zos); //на PD4 аналогично, но длительность импульса уже 1300 мксек*/
while(1){
if (!(PINA & (1<<PINA0))) {a[1]+=10;}// проверить "0" на линии 1 порта D
if (!(PINA & (1<<PINA1))) {a[1]-=10;}// проверить "0" на линии 1 порта D
if (!(PINA & (1<<PINA2))) {a[2]+=10;}// проверить "0" на линии 1 порта D
if (!(PINA & (1<<PINA3))) {a[2]-=10;}// проверить "0" на линии 1 порта D
if (a[1] > 2000) {a[1] = 2000;}
if (a[2] > 2000) {a[2] = 2000;}
if (a[1] <1000) { a[1] =1000;}
if (a[2] < 1000) {a[2] =1000;}
OCR1A = a[1];
OCR1B = a[2];
}
}

спасибо!

=DeaD= писал(а):Дык надо вот это:

Код: Выделить всё • Развернуть

OCR1A = a[1];
OCR1B = a[2];
}
}

превратить во что-то типа:

Код: Выделить всё • Развернуть

OCR1A = a[1];
OCR1B = a[2];
delay(100);
}
}

Синтаксис конкретной delay проверьте сами. Задержку сделать можно где-нибудь 50-100мс

Это всё понятно, просто странно, я при нажатии кнопки говорю МК, чтобы он увеливал переменную на 10, или уменьшал её на 10, а он сразу доводит её до максимума или минимума.
вроде запись a[1]+=10 означает, типо увеличить значение первой ячейки массива на 10 а не довести до максимума.

Пасибо ) поставил задержку в 10мс и стало всё отлично работать, жалко только то что использую я дорогие мне таймеры, а так всё отлично

Судя по ТЗ, можно применить самый маленький МК, ведь потребуется всего 4порта : 1.кнопка 2.две сервы 3.светодиод вкл 4.светодиод выкл. Ну максимум 5, если сервы на разные порты повесить, хотя смысла в этом не вижу исходя из задачи.
Кроме того, при такой постановке задачи можно обойтись без МК, программирования и прошивки, правда схема будет немного увесистей.
Дуина для такого ТЗ ИМХО то же что из пушки в муху
ЗЫ: <питание диодов> я понял как <подключить светодиоды>.
ЗЫЫ: куски кода для сервы могу предоставить, но только на ассемблере. Хотя по сервам не найти код на баскоме или си - просто нереал...

Да. А я как фанат дискавери для похожей задачи взял дискавери и сервы. Диоды с кнопкой есть на борту мк Хотя это даже не из пушки:))))

2Hito: верно, а как альтернатива ИМХО можно и сервотестер (гугль сразу схему выдает) на таймере, например применить... Схема немногим больше, зато без мороки с программированием и программатором...

??? Почему нет? Что, собственно помешает? Для начала их можно вообще запараллелить.

Параллельно (я уже писал <на один порт> потому что проверял, а иначе не писал бы) ничто не мешает, как и сказал elmot.

Hito писал(а):я вообще впервые электронику в руках держать буду

мы все когда-то первый раз паяльник в руки брали ИМХО лучше поздно чем некогда
Выбирайте схему, обсудим.
Много или мало паять - понятие относительное