roboforum.ru

Такая проблема, делаю курсовую по дисциплине "Моделирование роботов". Пытаюсь решить прямую задачу кинематики. Вроде придерживаюсь правила Денавита-Хартенберга, но когда составляю матрицы Ai и перемножаю их, получается ерунда. Кто может указать на ошибку. Буду благодарен.