roboforum.ru

$regfile = "m16def.dat"                                     ' файл спецификации Меги8
$crystal = 16000000                                         ' указываем на какой частоте будем работать


'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pind.3 = Output : Dr1 Alias Portd.3                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dr1
Config Pind.6 = Output : Dr2 Alias Portd.6                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dr2
Config Pind.5 = Output                    'ногу ШИМа 1-ого  движка сконфигурировали как выход
Config Pind.4 = Output                    'ногу ШИМа 2-ого движка сконфигурировали как выход
'----------------------------------------------------------------------------

Dim Speed As Byte
Speed = 255                                                 ' указываем скорость робота

Config Rc5 = Pinc.6
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte
Print "Start"                                               ' выводим в терминал отладочное сообщение

Do
   Gosub Прием_rc5
   If Command = 255 Then
      Gosub Стоп
       Waitms 0
  Elseif Command = 32 Then
      Gosub Прямо
       Waitms 0
   Elseif Command = 33 Then
      Gosub Назад
       Waitms 0
   Elseif Command = 17 Then
      Gosub Влево
       Waitms 0
   Elseif Command = 16 Then
      Gosub Вправо
       Waitms 0
   End If
Loop

Прием_rc5:
   Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
      Command = Command And &B01111111
      'Print Chr(12);       ' выводим в терминал символ
      'Print "Address - " ; Address;       ' выводим в терминал адрес
      'Print "Command - " ; Command;       ' выводим в терминал номер команды
   End If
Return

Стоп:                                                       ' стоим на месте
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = 0
Return

Прямо:
                     ' едим вперёд на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Назад:                    ' едим назад на заданной скорости

Dr1 = 1 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Вправо:                                                    ' делаем Разворот_вправо на заданной скорости

Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Влево:                                                     ' делаем Разворот_влево на заданной скорости

Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>//библиотека ввода/вывода
#include <util/delay.h>//библиотека ввода/вывода

int main (void)
{
int speed = 255;
TCCR1A = 0b11110011; //fast pwm 10 bit
TCCR1B = 0b01001001; // fast pwm 10 bit
TIMSK = 0x00;
TCNT1 = 0x03ff;
OCR1A = speed;
OCR1B = speed;

DDRC = 0x00;   // мини шарп
PORTC = 0x80; // мини шарп
DDRD = 0xff; // ДД
//PORTD = 0x00;
for (;;)
{

if (!(PINC & (1<<PINC7))) // Если лог "0", заначит пришли изменения
{
// Едим влево
PORTD |= _BV(PD3); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTD &=~ _BV(PD6); // установить "0" на линии 2 порта C
OCR1A = speed; // скорость ШИМ
OCR1B = speed; // скорость ШИМ
}
else {
//ехать прямо
PORTD |= (1<<3)|(1<<6);
OCR1A = 255;
OCR1B = 255;
}
if (!(PINC & (1<<PINC6))) // Если лог "0", заначит пришли изменения
{
//Едим Вправо
PORTD &=~ _BV(PD3); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTD |=_BV(PD6); // установить "0" на линии 2 порта C
OCR1A = speed; // скорость ШИМ
OCR1B = speed; // скорость ШИМ
}
else {
PORTD |= (1<<3)|(1<<6);
OCR1A = 255;
OCR1B = 255;
}

   }
      }

PORTD |= _BV(PD3); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTD &=~ (1<<6); // установить "0" на линии 2 порта C
OCR1A = speed; // скорость ШИМ
OCR1B = speed; // скорость ШИМ

Разворот_влево:                    ' делаем Разворот_влево на заданной скорости

Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return