roboforum.ru

Доброго вечера, творцы!
У меня к Вам просьба:
--В роботостроении я новичек, поэтому самому труднова-то еще разобраться и соорентироваться...
Мне нужно создать робота на микропроцессоре с ИК-датчиками, чтобы мог планировать движения и объезд препятствий в заранее неопределенной среде с ограниченным свободным пространством. (может как-то не так сказал, но по другому что-то не могу)
--В Интернете нашел подходящий вариант (с хорошим описанием и подробно разобранный) http://letsmakerobots.com/start . Так же есть русская версия http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=45699 .
Но найти именно такое оборудование не получается, уже во многих магазинах был, да и на некоторые радио-рынки ездил, там ничего, в Интернете тож смотрел, но PICAXE как-то нигде((
--Знакомых, разбирающихся в рототехнике нету, а очень хочется разобраться!
Посоветуйте пожалуйста, чем можно заменить эти детали(только чтобы совместимы были) или где можно достать эти, или альтернативный вариант робота.
--А если кто сможет и будет не против, может пересечемся и поговорим на эту тему, и Вы поможете мне разобраться?
(живу в Москве, м. Щелковская, могу встретиться в любом месте на территории(за город возможности выехать не имею))
Заранее спасибо, жду ответа.

RootAdmin, спасибо. Об Ардуино немного читал, надо бы взглянуть на нее... Легче ли ее достать?
Да и еще, там про Ардуино Нано много говорят(некоторые считают, что смысл только в нано и есть)... Какую версию предпочтительней для моей работы?

В местном магазине - от 450 рублей готовая нано. Плюс серв как двигателей не нужен драйвер. Минус - желателен в дальнейшем энкодер. Дальномеры тоже в магазине есть.

Сверху страницы ссылка "магазин".
Интересует технология изготовления шасси или алгоритм работы программы?

Nate писал(а):ну запрограммировать такого на ориентацию в пространстве я смогу

ИМХО, мягкоговоря скороспелое заявление, потому что

Nate писал(а):как сделать так, чтобы он при приближении предмета на более чем допустимое расстояние звук издавал(как это в программе описать?)?

- это вообще не сопоставимо по сложности с первым

звук - очень просто. для каждой "ориентации" дальномера храним расстояние. если расстояние для какой-то ориентации уменьшается быстрее чем предполагаем, то есть больше чем текущая плюс вектор робота - значит что-то двигается.

Предположим "простой" случай. Тележка с дальномером ориентированным в диаметральной плоскости горизонтально "вперед" на оси колес. Колес два, с энкодерами.
Каждое колесо на серве 9-граммовой, колеса из мини-CD например. На колесах наклеены бумажные диски с разметкой под квадратичный энкодер.
Ног контроллера:
Энкодеры - 4
Сервы - 2
дальномер.
Плюс АЦП на АКБ, светодиоды и вкусности типа экрана.
То есть у ардуины хватит ног на подобие минибота.
Вот память (ОЗУ) придется, скорее ставить внешнюю по I2C.

Алгоритм с первого взгляда несложен - крутимся на месте (один мотор вперед, другой - назад) и измеряем расстояния Некое количество измерений а оборот.
Получаем таблицу угол/расстояние. Если для какого-то угла расстояние больше диапазона измерения - результат не записываем.
Дальше - считаем треугольники. Зная угол и между двумя сторонами треугольника и длины сторон. Хотя можно и в процессе поворота. Если точки в таблице находятся на прямой (+- погрешность измерения) строим вторую таблицу "прямых отрезков".
Далее - ХЗ что с ней делать. Можно поехать вдоль прямой делая такие ж измерения и дополняя таблицу.

Обильненько так, спасибо огромное))
оууу... сорри, не так сказал, я имел в виду, чтобы он объезжал препятствия...

Эмм... вообще идея в том, чтобы в дальнейшем он смог "превратиться" в робота-поводыря, естественно сейчас у него будут не все функции, а только самые базовые(например, объехать препятствие)...

Вот такой вопрос, если делать его на колесах, в этом случае на скольки колесной базе и сколько управляющих колес лучше?

В дальнейшем, хотелось бы ДТП с ШД совместить)), в таком случае, мне кажется, ему будет легче по ступенькам подниматься....