roboforum.ru

если звучит ШД (Шаговый Двигатель), то очевидно не ДТП (как угодно расшифровываемая аббревиатура), а ДПТ (Двигатель Постоянного Тока)?
мождь я ошибаюсь и что-то сакральное имелось ввиду? извините если не прав...

ДВА раза набирал огромную простынь - проклятая миниопера не отправляла...
зол.

Добавлено спустя 14 минут 12 секунд:
и опять...
ТС, а зачем именно управляемые (если правильно понял - поворотные) колеса?

RootAdmin +1. 2ТС хотелось бы точнее услышать: что именно подразумевается под управляемыми колесами? а то один понял про поворот, а другой (я) понял про независимые движители...
Кроме того, зачем совмещать ШД с ДПТ? и что под этим подразумевается? То ли ШД превратить в ДПТ, то ли ДПТ в ШД (см. соседнюю ветку про это)? и как это поможет преодолеть лестницы - пока неясно... ИМХО преодоление лестниц не столько программно-электронная задача, сколько шасси-механическая...
Робот-поводырь - классное ТЗ С удовольствием поддержу сие начинание, чем смогу ... Объезд препятствий - не проблема. Механика РП (РоботПоводырь) - сложнее, ведь всё же полевые условия А вот задача направления и навигация (т.е. нач. пункт и пункт назначения) тут пока наработок мало

В общем алгоритм построения модели окружающей среды (карты) как я его вижу:
Строим таблицу (базу данных).
В таблице храним вектора. Для каждого вектора храним следующие данные:

Номер (для ссылок из других векторов) | Тип ("пустой" или "стена") | Направление (градусы) | Указатель на вектор, относительно которого храним направление | Длина

Тип: "пустой" - просто сдвиг координат, НЕ препятствие. Служит для связи конца одного вектора с началом другого если они не совпадают. "стена" - препятствие.
Подробней о "пустом". Ситуация: База пуста, заезжаем в угол по его диагонали. Слева - вектор "стена", справа - тоже. Спереди - срезает угол "пустой" вектор. По мере передвижения - левый и правый вектора либо растут в длину либо дополняются. И "пустой" создается новый ( с удалением старого либо без).
Вот алгоритм удаления" мусора" - то есть ненужных "пустых" векторов, оптимизации ("поправок" расстояний и углов) пока себе даже не представляю.

Извиняюсь за свою карявость) ДПТ...
---управляемые именно поворот, я хотел сейчас сделать трехколесную базу: два колеса на двигателях, а одно для поворота получается. Можно и: одно для равновесия, а поворот совершается из-за разной угловой скорости у двух других колес.
---Абсолютно согласен про то, что подъем по лестницам эт механика, поэтому данную задачу оставим на потом...

Ну а совмещение ШД с Крутящими выглядело бы так:
---четырехколесная база, но вместо того, чтобы было по одному колесу на каждом месте, будет три, соединенные в форме треугольника,... по прямой - просто едет(работают Крутящие для колес, соприкасающихся с землей), а как к лестнице приблизился - тройки начинают "шагать" , и робот таким образом поднимается по лесенке, примитивным языком как-то так

Добавлено спустя 3 минуты 31 секунду:
RootAdmin, а если ему что-то на подобие GPRS с загруженными картами встроить, и там уже по ним ориентация основная?

GPS? Gprs к ориентированию прямого отношения не имеет. Была тема про самодельную "локальую" систему.
Спутниковая точности не даст,в помещениях работать не будет. Да и без датчиков робот в стул уткнется...

Добавлено спустя 6 минут 59 секунд:
А для лестниц— почему не трехосная платформа с изменяемым клиренсом осей?

RootAdmin, ну я же сказал, что основное ориентирование, а именно, в комнате допустим, уже объезжать препятствия с помощью датчиков, держась выбранного курса. Мдааа... со зданиями загвоздочка...

Эмм... что-то не подумал... а можно по подробнее?

я ничего не понял ... Дык какое все же шасси-то планируется?
ктооо такие "Крутящие"? Троек "шагающих" сколько?
ИМХО название темы ваще не предполагает никакого обсуждения...
2ТС: ведь идея то "Робот-поводырь", почему бы так не сформулировать?

Да, тему переименовать бы, кое-где за такое название дарят бан.
ТС, все же хотелось б@ концепцию увидеть.

Сейчас приболел, подробнее выложу позже, пока начну на листе строчить)

Вот набрел на интересрый проект на похожую тему. Там ардуино с сонаром и серво крепится на руку и в зависимости от замерянного растояния серво давит на руку. Типа виртуальной трости...