Здравствуйте!!
Мне очень нужна помощь по одному,возможно, очень простому вопросу. Но для меня, как несведущего, в робототехнике и алгоритмах, он совершенно непонятен)
Я приготовила презентацию на тему SLAM в университете... Но до сих пор для меня остается непонятным, каким образом робот опознает маяки... Например при помощи лазерного сканирования,да и вообще. Не мог бы кто-нибудь мне "на пальцах" это объяснить?? Выбираем маяки, как-то их обозначаем... Какой информацией о них мы владеем изначально?? Что позволяет роботу опознать маяк (например если это какой-то характерный угол помещения)?
Заранее извиняюсь, если мой вопрос глуп или неуместен) Но мое предыдущее образование далеко от вопросов робототехники (геология), а презентацию в магистратуре по загадочным для меня причинам надо делать именно на эту тему))
Заранее спасибо!
Ольга
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Вот вам пример распознаваемых маяков: [[QCode]] но это искусственные.
Если вам нужны естественные - можно искать по словам "feature-point"
Еще тут на форуме EDV есть с распознавалкой: forum88/topic6021.html
У него произвольные образы распознаёт.
Если вам нужны естественные - можно искать по словам "feature-point"
Еще тут на форуме EDV есть с распознавалкой: forum88/topic6021.html
У него произвольные образы распознаёт.
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
я правильно понимаю, что все роботы для идентификации маяков должны быть оснащены камерой? т.е. робот может опознать маяк только визуально???
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Вроде могут быть другие варианты - скажем сканировать лазерным сканнером местность и на основании полученной картинки строить карту, только там какой-то сильно навороченный вариант SLAM или вообще не SLAM 
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Большое спасибо!!!!!
Изучила очень много литературы на тему SLAM, но чем больше читала, тем больше возникало вопросов т.к. большинство книг и статей рассчитаны на более-менее продвинутого читателя)
Изучила очень много литературы на тему SLAM, но чем больше читала, тем больше возникало вопросов
т.к. большинство книг и статей рассчитаны на более-менее продвинутого читателя)Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
СЛАМ, конечно.
Вопрос некорректный "каким образом робот опознает маяки..."
По-разному. В принципе, в СЛАМе "маяков" как таковых может не быть вовсе.
И что значит опознает? отличает от "немаяков"? отличает друг от друга?
И то и другое вовсе необязательно. Например у того же edv "маяк" - это просто случайная попавшая в кадр картинка (почти любая причем)
Маяки (в классическом понимании) - это другое. Маяки - это когда накрыл робота коробкой, перенес в другую комнату, открыл. А он поозирался и "по маякам" узнал, где он. Слам тут по большому счету ни при чем.
Вопрос некорректный "каким образом робот опознает маяки..."
По-разному. В принципе, в СЛАМе "маяков" как таковых может не быть вовсе.
И что значит опознает? отличает от "немаяков"? отличает друг от друга?
И то и другое вовсе необязательно. Например у того же edv "маяк" - это просто случайная попавшая в кадр картинка (почти любая причем)
Маяки (в классическом понимании) - это другое. Маяки - это когда накрыл робота коробкой, перенес в другую комнату, открыл. А он поозирался и "по маякам" узнал, где он. Слам тут по большому счету ни при чем.
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Вполне себе "при чем", просто изначальная матрица неопределенности будет вообще-совсем неопределенная 
а увиденные маяки тут же все скорреллируют куда-нибудь
а увиденные маяки тут же все скорреллируют куда-нибудь Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Ну, о терминах, что есть слам, а что - нет, можно, клнечно спорить.
Я просто хотел сказать, что в слам "маяки" могут быть совсем неуникальны
Ну, например, робот "видит" только внутренние и внешние углы.
Он при исследовании окружения сможет тем не менее обойти комнаты, посчитать их, Оценить растояния, углы и т.п. И построить карту. Какую-то.
Но при этом вопрос "как робот отличает маяки друг от друга" - принципиально не стоИт - никак он их не отличает - все "впуклые углы" для него одинаковы.
Точно так же он может вести картинку корреляцией (как у EDV, условно), ну то есть, что есть перед камерой - то и маяк. От чего их нужно отличить?
Я немножко проехал, оно немножко сместилось - в каком-то смысле это можно назвать маяком... наверное.
То есть вопрос "как робот отличает маяки от немаяков" - тоже не стоИт.
Поэтому сама постановка вопроса "как робот отличает маяки в СЛАМ-е"... ну она не слишком корректна. Как минимум нуждается в сильных уточнениях.
Я просто хотел сказать, что в слам "маяки" могут быть совсем неуникальны
Ну, например, робот "видит" только внутренние и внешние углы.
Он при исследовании окружения сможет тем не менее обойти комнаты, посчитать их, Оценить растояния, углы и т.п. И построить карту. Какую-то.
Но при этом вопрос "как робот отличает маяки друг от друга" - принципиально не стоИт - никак он их не отличает - все "впуклые углы" для него одинаковы.
Точно так же он может вести картинку корреляцией (как у EDV, условно), ну то есть, что есть перед камерой - то и маяк. От чего их нужно отличить?
Я немножко проехал, оно немножко сместилось - в каком-то смысле это можно назвать маяком...
наверное.То есть вопрос "как робот отличает маяки от немаяков" - тоже не стоИт.
Поэтому сама постановка вопроса "как робот отличает маяки в СЛАМ-е"... ну она не слишком корректна. Как минимум нуждается в сильных уточнениях.
Последний раз редактировалось Michael_K 18 июн 2011, 20:33, всего редактировалось 1 раз.
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Насколько я поняла, на основе распознавания маяков построен online SLAM и для этого в частности применяется EKF. А без маяков осуществляется FullSLAM просто, при помощи FastSLAM..
хотя, возможно, я и не права)
вот у меня и возник вопрос, как при применении именно EFK SLAM робот опознает маяки.. И какими датчиками он должен быть тогда оснащен. И возможен ли EFK SLAM например с использованием сонара или лазера? или должна быть еще и камера?
И как он распознает те же стены и углы - тоже при помощи камеры?
хотя, возможно, я и не права)
вот у меня и возник вопрос, как при применении именно EFK SLAM робот опознает маяки.. И какими датчиками он должен быть тогда оснащен. И возможен ли EFK SLAM например с использованием сонара или лазера? или должна быть еще и камера?
И как он распознает те же стены и углы - тоже при помощи камеры?
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
По-моему у вас "каша" в голове.
И тому, и другому алгоритму, насколько я понимаю, на вход приходят уже готовые "фичи" - то есть распознанные ключевые точки. Как они выделяются - это другая отдельная задача - это не задача собственно SLAM-алгоритма. Они могут выделяться по-разному (по видео каким-нибудь фич-детектором - это наиболее популярно, но вовсе не обязательно).
Возможно я не прав, Dead в этом получше разбирается.
И тому, и другому алгоритму, насколько я понимаю, на вход приходят уже готовые "фичи" - то есть распознанные ключевые точки. Как они выделяются - это другая отдельная задача - это не задача собственно SLAM-алгоритма. Они могут выделяться по-разному (по видео каким-нибудь фич-детектором - это наиболее популярно, но вовсе не обязательно).
Возможно я не прав, Dead в этом получше разбирается.
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
я, в общем-то, и не отрицаю, что у меня в голове каша) поэтому и решила спросить у более осведомленных людей. В силу того, что я знакома с вопросом весьма и весьма поверхностно, то мои вопросы и формулировки могут быть некорректны, за что извиняюсь)
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Самый базовый SLAM, основанный на калмане нуждается в уникальных маяках. А вот более сложных версий SLAM, как основанных на калмане, так и других алгоритмов типа конденсации - вагон и маленькая тележка, я в них сам пока теряюсь
Re: вопрос о SLAM!!! нужна помощь!
Спасибо!!