как он будет ходить, поворачивать и т.п. уже приблизительно продумал(когда запихаю рисунки то напишу).есть вопросы. кто может помочь сделать электронную часть
:?: :?: КАК ВСТАВЛЯТЬ КАРТИНКИ
:?: есть рисунки но не доходит как их запихать сюда.roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
4-ногий робот
4-ногий робот
есть идея создания 4-ногого робота, но нужна 100% помощь в электронике и чутка в программировании. также надо чтобы кто нибудь изготовил на заказ за деньги определенные детали, части каркаса.
как он будет ходить, поворачивать и т.п. уже приблизительно продумал(когда запихаю рисунки то напишу).есть вопросы. кто может помочь сделать электронную часть :?: :?:
КАК ВСТАВЛЯТЬ КАРТИНКИ :?: есть рисунки но не доходит как их запихать сюда.
как он будет ходить, поворачивать и т.п. уже приблизительно продумал(когда запихаю рисунки то напишу).есть вопросы. кто может помочь сделать электронную часть
:?: :?: КАК ВСТАВЛЯТЬ КАРТИНКИ
:?: есть рисунки но не доходит как их запихать сюда.Re: 4-ногий робот
Темыч писал(а):есть идея создания 4-ногого робота, но нужна 100% помощь в электронике и чутка в программировании. также надо чтобы кто нибудь изготовил на заказ за деньги определенные детали, части каркаса.
как он будет ходить, поворачивать и т.п. уже приблизительно продумал(когда запихаю рисунки то напишу).есть вопросы. кто может помочь сделать электронную часть
КАК ВСТАВЛЯТЬ КАРТИНКИ
картинки вставляютя как прикрепления в разделе "Add an Attachment" следующим сразу за окном редактирования сообщения
планирую построить 4-ногого робота. Тело квадратной формы(приблизительный общий вид на рис. 6,
сегмент, обеспечивающий движение по горизонтали, не отображен).
в каждой ноге 3 сустава
на рис.5 показано(суставы - большие черные точки):
1 сустав - движение ног по горизонтали
2 и 3 суставы - движение ног по вертикали
на рисунке 7 отображен вид сбоку и как ноги крепятся к телу(суставы - большие красные точки)
на рисунке 1 отображены переменные и константы, которые необходимы при описании движения:
константы:
L1-длина первого сегмента
L2-длина второго сегмента
необходимо ограничение: L2>L1 - если L1=L2, то процесс ходьбы будет сложным и
неэффективным, а если L1>L2<, то он практически не сможет
ходить(крайне нерационально). также придлизительное отношение длины ног
от L2:L1=1.7 до L2:L1=2
переменные:
h - высота от тела робота(а именно начало ноги, где расположен сустав,
обеспечивающий движение по горизонтали) до земли. может быть изменена
вручную или автоматически
H - расстояние от 1-го сустава (рис. 5 ) до 2-го.
a - высота препятствия.вычисляется, когда нога на него опирается. ограничение:
a<h. возможен расчет и без этого ограничения,но очень усложняется модель ходьбы,
сначала хочу попробовать с ограничением. если препятствие выше назначенной высоты,
то робот приподнимает тело над землей
b - расстояние от точки, в которой нога опирается на препятствие,до 2-го сустава
альфа и бета - углы сгибания суставов
R1, R2 и R
для расчетов разбил задачу на 2 этапа:
1. поиск зависимостей и создание модели изгиба суставов и соответственно изменений
углов альфа и бета и значения R.
2.рассматриваю робота как бы в виде сверху(рис. 8 ), где задаем величину R или ее
изменение для каждой ноги, а углы изгиба меняются автоматически; рассчитываю модель ходьбы
и поворота. при ходьбе ноги как бы образуют 2 параллельные прямые(рис.9, указан вид сверху).
при повороте помещаем робота в координатную плоскость с началом координат в центре
тела, а ноги отображаем в виде векторов и ставим под углом 45 градусов на одинаковое расстояние
R(рис. 8 ).затем задаем угол поворота тела и рассчитывается угол поворота ног и изменения R
(в данном случае расстояние R у всех ног одинаково, и изменение угла U(рис. 4 ) будет одинаково)
в суставах планирую использовать рулевые(всего для ног 12 шт), т.к. варианта лучше не придумать.
на концах ног - тензодатчики(кнопочки и т.п. в определенных случаях могут срабатывать не
тогда, когда надо, например если препятствие мягкое).
по сторонам тела - несколько ИК датчиков для определения высоты близлежащих препятствий
(если препятствия обнаруживаются, то поднимаем тело еще выше)(рис. 10 )
сверху - вращающийся лазерный дальномер(можно ли для повышения точности спаренный и
как вообще он работает?)
хотелось бы разместить сверху видеокамеру(насколько возможно?)
все сведения (возможно только их часть) с робота передаются на комп, где обрабатываются
и посылаются обратно роботу на исполнение
управление либо ручное(сам указываю команды), либо автоматическое
для для безопасности видеокамера и дальномер могут складываться в корпус.
мощность рулевых, необходимую для определенно веса тела, собираюсь рассчитать
модели движения почти рассчитал
процессор роботу наверно мощный понадобится для видеопотока и питания для него много надо?
рисунки в зазипованной папке
сегмент, обеспечивающий движение по горизонтали, не отображен).
в каждой ноге 3 сустава
на рис.5 показано(суставы - большие черные точки):
1 сустав - движение ног по горизонтали
2 и 3 суставы - движение ног по вертикали
на рисунке 7 отображен вид сбоку и как ноги крепятся к телу(суставы - большие красные точки)
на рисунке 1 отображены переменные и константы, которые необходимы при описании движения:
константы:
L1-длина первого сегмента
L2-длина второго сегмента
необходимо ограничение: L2>L1 - если L1=L2, то процесс ходьбы будет сложным и
неэффективным, а если L1>L2<, то он практически не сможет
ходить(крайне нерационально). также придлизительное отношение длины ног
от L2:L1=1.7 до L2:L1=2
переменные:
h - высота от тела робота(а именно начало ноги, где расположен сустав,
обеспечивающий движение по горизонтали) до земли. может быть изменена
вручную или автоматически
H - расстояние от 1-го сустава (рис. 5 ) до 2-го.
a - высота препятствия.вычисляется, когда нога на него опирается. ограничение:
a<h. возможен расчет и без этого ограничения,но очень усложняется модель ходьбы,
сначала хочу попробовать с ограничением. если препятствие выше назначенной высоты,
то робот приподнимает тело над землей
b - расстояние от точки, в которой нога опирается на препятствие,до 2-го сустава
альфа и бета - углы сгибания суставов
R1, R2 и R
для расчетов разбил задачу на 2 этапа:
1. поиск зависимостей и создание модели изгиба суставов и соответственно изменений
углов альфа и бета и значения R.
2.рассматриваю робота как бы в виде сверху(рис. 8 ), где задаем величину R или ее
изменение для каждой ноги, а углы изгиба меняются автоматически; рассчитываю модель ходьбы
и поворота. при ходьбе ноги как бы образуют 2 параллельные прямые(рис.9, указан вид сверху).
при повороте помещаем робота в координатную плоскость с началом координат в центре
тела, а ноги отображаем в виде векторов и ставим под углом 45 градусов на одинаковое расстояние
R(рис. 8 ).затем задаем угол поворота тела и рассчитывается угол поворота ног и изменения R
(в данном случае расстояние R у всех ног одинаково, и изменение угла U(рис. 4 ) будет одинаково)
в суставах планирую использовать рулевые(всего для ног 12 шт), т.к. варианта лучше не придумать.
на концах ног - тензодатчики(кнопочки и т.п. в определенных случаях могут срабатывать не
тогда, когда надо, например если препятствие мягкое).
по сторонам тела - несколько ИК датчиков для определения высоты близлежащих препятствий
(если препятствия обнаруживаются, то поднимаем тело еще выше)(рис. 10 )
сверху - вращающийся лазерный дальномер(можно ли для повышения точности спаренный и
как вообще он работает?)
хотелось бы разместить сверху видеокамеру(насколько возможно?)
все сведения (возможно только их часть) с робота передаются на комп, где обрабатываются
и посылаются обратно роботу на исполнение
управление либо ручное(сам указываю команды), либо автоматическое
для для безопасности видеокамера и дальномер могут складываться в корпус.
мощность рулевых, необходимую для определенно веса тела, собираюсь рассчитать
модели движения почти рассчитал
процессор роботу наверно мощный понадобится для видеопотока и питания для него много надо?
рисунки в зазипованной папке
- Вложения
-
МОЙ РОБОТ.zip- (48.71 КиБ) Скачиваний: 191
один в один с lynxmotion, только у тебя форма корпуса квадратная будет, а у нах прямоугольная) а с расчетами ты маладца. тока нада было в рисунки вставлять пояснения, а то нечитабельно както.. 
Чета у меня рисунки не открываются... Четырехногий - 8) это собака что ли? 
Александр: картинка удалена. Мало того что не в тему, так еще и здоровенная. :evil:
Александр: картинка удалена. Мало того что не в тему, так еще и здоровенная. :evil:
Робот конечно не самый простой, но все вполне реализуемо на сервоприводах. Крепить их можно прямо по местам, а можно и через тросики. В общем смотри как сделано у ЛинксМошин и делай почти так-же. С серво-контроллером тут тебе помогут, это штука довольно простая. :wink:
Единственная проблема это в сервах - в выходным валом достаточно дорогие(12 шт - дорого обойдется), а вот обычные за 350р (HS-311) вполне сгодятся, я сам такие юзаю, а выходной вал наклеиваю аккуратно, и все работает хорошо вот уж несколько месяцев)
пояснения попробую вставить. картинки в формате .bmp. что насчет видеокамеры сверху? электроника вся в куче наверно много энергии потреблять будет? мощность сервомашин тоже рассчитываю. насчет того что ктото уже такую тему делал незнаю. робот по идее должен быть похож не на собаку а на табуретку(кто играл в старкрафт, там у протоссов есть похожая штука) на горизонтальное движение сервы совсем слабенькие нужны, а вот на вертикальное - там уже надо считать. может появиться проблема с центром тяжести, т.е. робот в определенное время теряет устойчивость, например когда стоит на 3х ногах. этой проблемы можно избежать или придав ему определенную скорость, или сделав центр тяжести смещаемым(например подвижный груз, который моно переместить в определенную точку так, чтобы робот не терял равновесие)
очень хочется прилепить видеокамеру, хотя бы слабенькую.
очень хочется прилепить видеокамеру, хотя бы слабенькую.
живу в Ж... и инет работает через день(через Ж), не получилось выползти. а так все сделал вроде и ждал пока опять нет зафурычит
Темыч писал(а):дед, а почему проект то заморожен? проблемы какие можт
Потому что если взяться за него, то понятно что будет на выходе и никаких особых интересностей сейчас это мне не принесет.
Вот закончу с электроникой управляющей заниматься и радиоканалом, тогда и сделаю может и паука с камерой и кучей сенсоров с радиолинком до ПК с которого управление будет.
А пока этого всего нет - заниматься изготовлением паука, который просто сможет ходить - не радует
