|
планирую построить 4-ногого робота. Тело квадратной формы(приблизительный общий вид на рис. 6,
сегмент, обеспечивающий движение по горизонтали, не отображен).
в каждой ноге 3 сустава
на рис.5 показано(суставы - большие черные точки):
1 сустав - движение ног по горизонтали
2 и 3 суставы - движение ног по вертикали
на рисунке 7 отображен вид сбоку и как ноги крепятся к телу(суставы - большие красные точки)
на рисунке 1 отображены переменные и константы, которые необходимы при описании движения:
константы:
L1-длина первого сегмента
L2-длина второго сегмента
необходимо ограничение: L2>L1 - если L1=L2, то процесс ходьбы будет сложным и
неэффективным, а если L1>L2<, то он практически не сможет
ходить(крайне нерационально). также придлизительное отношение длины ног
от L2:L1=1.7 до L2:L1=2
переменные:
h - высота от тела робота(а именно начало ноги, где расположен сустав,
обеспечивающий движение по горизонтали) до земли. может быть изменена
вручную или автоматически
H - расстояние от 1-го сустава (рис. 5 ) до 2-го.
a - высота препятствия.вычисляется, когда нога на него опирается. ограничение:
a<h. возможен расчет и без этого ограничения,но очень усложняется модель ходьбы,
сначала хочу попробовать с ограничением. если препятствие выше назначенной высоты,
то робот приподнимает тело над землей
b - расстояние от точки, в которой нога опирается на препятствие,до 2-го сустава
альфа и бета - углы сгибания суставов
R1, R2 и R
для расчетов разбил задачу на 2 этапа:
1. поиск зависимостей и создание модели изгиба суставов и соответственно изменений
углов альфа и бета и значения R.
2.рассматриваю робота как бы в виде сверху(рис. 8 ), где задаем величину R или ее
изменение для каждой ноги, а углы изгиба меняются автоматически; рассчитываю модель ходьбы
и поворота. при ходьбе ноги как бы образуют 2 параллельные прямые(рис.9, указан вид сверху).
при повороте помещаем робота в координатную плоскость с началом координат в центре
тела, а ноги отображаем в виде векторов и ставим под углом 45 градусов на одинаковое расстояние
R(рис. 8 ).затем задаем угол поворота тела и рассчитывается угол поворота ног и изменения R
(в данном случае расстояние R у всех ног одинаково, и изменение угла U(рис. 4 ) будет одинаково)
в суставах планирую использовать рулевые(всего для ног 12 шт), т.к. варианта лучше не придумать.
на концах ног - тензодатчики(кнопочки и т.п. в определенных случаях могут срабатывать не
тогда, когда надо, например если препятствие мягкое).
по сторонам тела - несколько ИК датчиков для определения высоты близлежащих препятствий
(если препятствия обнаруживаются, то поднимаем тело еще выше)(рис. 10 )
сверху - вращающийся лазерный дальномер(можно ли для повышения точности спаренный и
как вообще он работает?)
хотелось бы разместить сверху видеокамеру(насколько возможно?)
все сведения (возможно только их часть) с робота передаются на комп, где обрабатываются
и посылаются обратно роботу на исполнение
управление либо ручное(сам указываю команды), либо автоматическое
для для безопасности видеокамера и дальномер могут складываться в корпус.
мощность рулевых, необходимую для определенно веса тела, собираюсь рассчитать
модели движения почти рассчитал
процессор роботу наверно мощный понадобится для видеопотока и питания для него много надо?
рисунки в зазипованной папке
|
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
:?: :?: 
:?: есть рисунки но не доходит как их запихать сюда.
