metric писал(а):Optical Flow это совсем не для slam, коптер просто будет держать позицию не сильно удаляясь от заданной точки. и то только когда под ним нет подвижных элементов - на ковре/асфальте работает, на высокой траве только когда ветра совсем нет.
Да это понятно всё, SLAM на коптерах пока не планируется, я просто пояснил, с какого дуба в наземных роботах взялся MAVLink
Я так понимаю, оно ещё должно работать для локальных перемещений квадрика, типа "вперед на 3 метра".
Это уже посмотрел, тут почти всё то же самое железо, даже лидар такой же, только малинка третья, а у "нас" вторая.
metric писал(а):по mavlink'y скорее всего отправляются команды только pixhawk'у, а связь с малинками может быть и другой
У них сейчас принята концепция, что со всеми роботами они общаются через MAVLink. А что у них выше сейчас стоит - малинка или pixhawk, не смотрел, да и не думаю что сильно важно, можно переставить, если что
metric писал(а):Что хочется в итоге получить, я суть пока не уловил. "отработка группового взаимодействия наземных и летающих роботов", для каких целей? взаимодействие оно разное. я например сейчас доделываю что то наподобии
http://youtu.be/1CjX1r-gh8U
На кафедре изучают и разрабатывают алгоритмы группового взаимодействия. Цели соответственно могут меняться. Среди текущих - охрана объекта/территории (проникновение, пожар).
Решение, которое им нужно помочь обеспечить, как я понимаю, должно обладать такими свойствами:
1. Для каждого робота можно прочитать его текущее положение и какие-то параметры (например, уровень заряда батареи).
2. Каждому роботу можно дать команду "двигайся в точку X".
3. Пункты 1-2 не исключают возможного обмена информацией между роботами, например, через центральный сервер, или напрямую друг с другом. (например, для совместного составления карты несколькими роботами с лидарами)
Остальное более-менее легко наращивается на этот скелет.
Сильно. Если не секрет, как получаете координаты? Ультразвук, визуальные маяки или что-то еще?
Добавлено спустя 9 минут 45 секунд:Vooon писал(а):ROS на малину ставится, но только если это Pi2 или 3.
На первой лучше даже не начинать — кучу времени убьют, а работать будет так-себе.
Малина вторая.
Vooon писал(а):А так, берешь образ Ubuntu armhf 14.04 (сразу скажу я это делал в прошлом году, пока не разбил ская окончательно, в этом не летал). Далее по мануалу на wiki.ros.org.
Понял, посмотрим. Сейчас вроде уже всё стоит, только что-то они там поломали, то ли ручками, то ли как-то неудачно выключили малину во время прошивки или типа того, не могут сказать. Возможно надо всё снести и заново поставить.
Vooon писал(а):PX4 умеет работать в локальных координатах, но origin им придется задавать (и с этим точно будут проблемы).
Так еще бы, мало того, что сначала задать origin, у них же по любому погрешность накапливаться будет и её надо будет сбрасывать. А то стоят рядом два коптера, разлетелись по делам в разные концы карты, потом вернулись на общую базу и запилили друг друга винтами вместо того чтобы сесть рядом друг с другом
Vooon писал(а):Еще оговорюсь, что меня не интересовала тема in-door полетов, как и группового запуска. И до всякого продвинутого управления у меня так и не дошло, опять только связал ужа с ежом…
Вот я сейчас и думаю, ввязываться или нет, так-то интересная мне тема и людям помочь.
Vooon писал(а):С наземными наверное лучше всего смотреть на kobuki.
Тут уже поздно метаться, железо закуплено, бюджет второй раз не будут выделять, по крайней мере пока какие-то результаты не покажут.
Сейчас гусеничные платформы с малиной, лидаром, pixhawk'ом и..... драйвером на L298! Такое ощущение, что лидар поставили на паровую повозку
Vooon писал(а):А для летучих можно взять мой piece of software, оно вполне работает, хотя порой думаю что лучше бы сразу DroneKit пробовал.
Летучие пусть пока полежат. Там и ROS пока ставить некуда. А без него я не представляю как из увязывать по координатам друг с другом хотя-бы, не то что с наземными.
