roboforum.ru

коллеги, имеет ли смысл отдельный подраздел (и в каком разделе) под ROS организовать?
чувствую тема перспективная

Я за. В тематические разделы логично добавить.
Некоторое время слежу за темами, но они как-то разбросаны.
Планирую в относительно недалеком будущем подтянуться к теме.

я тоже планирую, сейчас среду разворачиваю - хотел нативно на MAC OSX развернуть, но процесс подтягивания необходимых зависимостей застопорился и не получается его "пропихнуть" вручную. решил просто развернуть виртуалку на ubuntu (коль уж под него изначально дистрибут затачивался)

Завожу новый раздел

Может про платформу от lorry , тоже в этот раздел переместить? forum10/topic13841.html

А то в разделе "наши проекты" есть всё от газонокосилок до "Дистиллятор с числовым программным управлением"
а реальные примеры использования ROS хотелось бы сразу видеть в разделе про рос.
Конечно если lorry согласен.

Я в скором времени тоже хочу завести новую тему про текущего робота, а то как то в моём блоге сообщения о нём идут в перемешку с другой информацией, что неправильно.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Сами уроки потом целесообразно в Wiki скопировать. Я вот попутно подумал, что вероятно мини PC с предустановленной Убунтой, установленной и настроенной ROS, имеющей все необходимые библиотеки для техзрения, навигации, работы со звуком, с голосом и конечно с библиотеками для Ардуино, пользовался бы популярностью. А, если бы еще добавить понятную и подробную документацию с различными примерами, да техподдержку, то от покупателей бы не было отбоя

Не забывайте, что ROS в первую очередь - это платформа для экспериментов в среде западных университетов. Там выделяется госфинансирование для изучения робототехники студентами, проведения научных экспериментов на ее основе. И соревнования команд между университетами проводятся не просто так сами по себе.
Как готовый продукт в красивой конфетной обертке ROS вряд ли в ближайшее время будет. Хотя уже и промышленных роботов, оснащенных ROS уже немало. Но это - законченные изделия, собранные и отлаженные на заводе. А полуфабрикат на ее основе - сумлеваюся я.

Это я и предлагаю сделать силами форума. ROS этот не каждому под силу даже установить и настроить. Не говоря уже о работе с OpenCV. Мини писи, с предустановленым софтом, заточенным под роботов, я бы купил. Что-то типа LEGO только с ROS.

Можно обсудить необходимость и др. в отдельно созданной теме в разделе ROS, чтобы не засорять посторонними постами данную.

Scorpio, готовые уже есть
http://www.turtlebot.com/
http://www.clearpathrobotics.com/turtle ... rce-robot/
и туториалы у них есть http://learn.turtlebot.com/

тут я недавно сообщал о вариантах плат на которые стоит обратить внимание.
forum111/topic13980-60.html#p354348 (эта ветка для тех кто хочет собрать turtlebot с нуля)

А вообще их вон сколько http://wiki.ros.org/Robots

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Это уже готовые роботы, причем дорогие. Я предлагаю распростронять только мини PC с софтом за 100 USD, к которому можно без труда подключить кинект, манипулятор, и все на что в ROS есть библиотеки.

Это было бы очень интересно, но к сожалению мини компьютер не потянет все это. Наш БЕЗbot на борту имеет Raspberry Pi2, не плохой микро ПК, на сегодня, но и он даже SLAM не вытягивает, пришлось распределенно делать, часть на задач, причем минимальная, работает на Raspberry, а большая часть на ноуте. Вчера получили новую, более мощную ardroid, будем на нем пробовать, эта штука почти в два раза шустрее расбери, что получится не знаю, посмотрим. Но это самый быстрый мини ПК на сегодня, во всяком случае судя по тестам.


А зачем еще один "подраздел в разделе"? Разве в этом разделе мало подразделов про ROS?

Какой-нибудь МК902 или поновее, вполне уже потянет наверное. Нельзя же сказать, что ROS преднозначена только для роботов способных тащить на себе ноутбук. Этак вы большую часть аудитории распугаете.

Есть еще Raspberry PI 3. Но и он, скорее всего не спасет от прожорливости ROS. Поэтому я перешел к разработке отдельных узлов ROS - подобной системы на FPGA.

Scorpio, то о чём вы говорите я подразумевал когда создавал ветку forum111/topic13980.html
однако не всё так просто,
если рассматривать мини ПК в общем (т.е. оставить только те порты которые есть практически на всех мини ПК),
то останутся только
usb и i2c
для управления двигателями нужно наличие PWM и возможность считывать энкодеры (что напрямую через эти интерфейсы не сделать),
поэтому к мини ПК нужно добавлять прослойку в виде ардуино или чего нибудь подобного.

Сама по себе ардуина мало полезна, к ней нужны шилды как минимум драйверы для двух моторов , и энкодеры
всё это хозяйство тоже разных типов на разные напряжения и мощности различной стоимости и доставаемости.
Поэтому чистый BuyItYourself (BIY) превращается в жесткий DoIY (с паяльниками ножовками и прочим), от чего те кто потенциально были вашими пользователями разбегаются.

Поэтому если рассматривать идею дешёвого комплекта ROS то только комплексно, т.е. мини ПК + корпус + моторы + энкодеры + низкоуровневый МК (с прошивкой сопряжённой с ROS) + АКБ
Если так на это посмотреть то становится понятно что самое простое это купить БУ робот былесос, желательно фирменный (roomba) поскольку для него есть готовый драйвер в ROS.
Всё остальное так или иначе будет требовать много ручной работы, если конечно тут не найдётся кто нибудь кто сделает готовый комплект на продажу.

Чтобы не забивать ветку с теорией практическими изысканиями, предлагаю перенести дальнейшее обсуждение в мою ветку, т.к. она именно о том как собрать железо для ROS робота с нуля. forum111/topic13980.html

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Ну я бы вот так не сказал. По-моему можно реализовать всё почти так как говорил Scorpio, только к мини-пк добавить пример прошивки ардуины. Там реализовать интерфейс с мини-пк и его стандартизовать в рамках форума, а уже реализация части кода дуины которая отвечает за борьбу с железом (энкодеры, драйвер двигателей и т.п.) будет на каждом конкретно. Этакий HAL на дуине.

Как вам?