roboforum.ru

Добрый день.

Рассматривается вариант робота распределенной архитектуры с блоками:

• центральный вычислительный блок (Cortex-A8/9/15, Linux, ROS2)
• блок управления приводом А1 (STM32F4, ROS2, FreeRTOS)
• ....
• блок управления приводом АN (STM32F4, ROS2, FreeRTOS)

Информационную шину планируется реализовать на CAN (или CAN FD).

Вопрос 1: Кто либо использовал CAN в ROS1/ROS2?
Вопрос 2: У кого есть опыт использования CAN FD? Так ли он лучше CAN 2.0A/B? Какие могут быть "подводные камни"? То что я вижу, это увеличенный payload с 8 до 64 байт (!) и макс. пропускная способность с 1M до >1M

Детали:
Информационную шину физически можно реализовать используя CAN, Ethernet, RS-485 (другие интерфейсы пока не рассматриваются)
CAN хорош почти всем, по сравнению с Ethernet и RS-485.
Достоинства:

• гарантированность доставки
• арбитраж сообщений
• "Жесткий" Realtime
• всего 4 линии (CAN_H, CAN_L, VBUS, GND) на всех устройствах

Недостатки:

• маленькая полезная нагрузка (8 байт)
• низкая пропускная способность (Мах: 1Мbps ~ 100-120 мкс на 8 полезных байт)

Если вернуться к теме ROS2. В анонсах ROS2 заявляется поддержка транспорта поверх Ethernet, UART, RS485. CAN-а там не увидел.
Как вариант, нужно "положить" UDP/IP поверх CAN, вместо Ethernet. Поэтому и вопрос, может кто-либо уже реализовал подобное или начинал делать, но наткнулся на "грабли" из-за которых решение оказалось нецелесообразным.

Для ROS1 CAN тоже не очень удачно ложится, т.к. там используется TCPROS (поверх TCP), а квитирование TCP избыточно с учетом гарантированности доставки CAN.

Т.о. есть отличный физический интерфейс CAN, но, насколько я вижу, он почему-то не очень пользуется популярностью в робототехнике или я пока еще "не в теме".

и он пока ещё на стадии дикой разработки

тоже терзают смутные сомнения. Наверное, стоит дать ему утрястись.

а как вы планируете связать linux и can ? usb?

Я не верно описал. Пока так, STMFx (UART) + Linux (UART). Но рассматриваю варианты чипов гибридной архитектуры (Cortex-A + Cortex-M). Например: VFxxx от NXP или Intel Edison + CAN-UART как конвертер физического канала. Хотя сейчас играюсь с Intel Edison - тормоз он. Ожидал большего.

Началось все с шутки. "Ты ж программист, сделай динозавра (двухногого!), чтобы возить ребенка".
У меня есть большой опыт в embedded, а вот в "динозавростроении" нулевой
Сначала отмахивался, понимая, что область для меня новая и трудозатратная.
Потом ради интереса стал приглядываться, что народ делает в области робототехники. Смотрится интересно. Можно сказать, что я на этапе обзора предметной области.

Т.о. входные данные (привожу ТЗ со слов):
+ динозавр двуногий наподобие тирекса с седлом
+ достаточно большой чтобы возить ребенка от x до y лет
+ должен ходить и бегать (!)
Из плюшек:
+ дым, рычание

По хорошему взять бы реализацию Atlas (https://www.youtube.com/watch?v=rVlhMGQgDkY), немножно наклонить, убрать руки, добавить седло и хвост и ... вуаля, решение готово.

достаточно большой чтобы возить ребенка от x до y лет

если инвестора нет в одиночку не потянете, чем больше робот тем больше расходы

если интересует реализация математической модели то есть готовые конструкторы на базе которых можно сделать модель http://support.robotis.com/en/product/b ... e_apps.htm

если реально нужно детей катать то либо голая механика, так чтобы робот никак упасть не мог,
http://www.engadget.com/2008/10/16/kota ... ands-on/#/

либо по старинке, макет динозавра на колёсиках + лапами махать и челюстью хлопать

Добавлено спустя 3 минуты 45 секунд:
и да, пока думать про can смысла нет, сначала определитесь с конструкцией и сервоприводами, сервами можно и по uart в полудуплексе управалять см. пример протокола dinamixel, openservo, или вот из свежего https://hackaday.com/2016/04/22/intelliservo/