roboforum.ru

к сожалению, что-то вам посоветовать в голову не приходит (посоветуюсь с коллегами, но это будет через пару дней, так как у нас праздники).
Но ВСЕ вами описанное (т.е. конфигурации) у нас совершенно нормально работает. правда одометрию мы с колес не используем вообще, а берем только со скан мэтчеров.
ROS работает великолепно.

citizen писал(а):Также заметил, что связка: (дальномер + roomba + raspberry с ros ) + роутер + (ноутбук с ros) работает как-то коряво.
Иногда ping до raspberry c ноутбука начинает достигать 100-2000 мс. Работа ros при этом становится просто ужасной. Причем складывается ощущение, что это связано с самой ros - пинг может резко увеличиваться при ручном указании amcl координат робота на карте.
Может ли это быть связано с static_transform_publisher, связывающего base_link и laser_link, или transform_publisher одометрии, которые работают на raspberry pi?

запустите

Код: Выделить всё • Развернуть

rostopic hz tf

на raspberry и на ноуте
сравните значения

1) на raspberry могут запускаться задания по cron, например обновление списка пакетов, это довольно большая нагрузка для raspberry.
2) помехи wifi
3) драйвер wifi глючный, вовремя сканирования сетей подвисает, в таком случае лучше прописать настройки wifi в /etc/network/interfaces и не использовать NetworkManager

Можно попробовать сменить модель лазера, с likelihood_field на beam (если я не запамятовал)
~laser_model_type (string, default: "likelihood_field")
Which model to use, either beam or likelihood_field.

Так же стоит увеличить значения шума одометрии, особенно связанные с поворотом, раза в 2
~odom_alpha1 (double, default: 0.2)
Specifies the expected noise in odometry's rotation estimate from the rotational component of the robot's motion.
~odom_alpha2 (double, default: 0.2)
Specifies the expected noise in odometry's rotation estimate from translational component of the robot's motion.
~odom_alpha3 (double, default: 0.2)
Specifies the expected noise in odometry's translation estimate from the translational component of the robot's motion.
~odom_alpha4 (double, default: 0.2)
Specifies the expected noise in odometry's translation estimate from the rotational component of the robot's motion.
Можно ещё попробовать поставить режим одометрии odom_model_type=odom_corrected вместо odom (в официальной документации этого нет, но исходники не врут)

MoveBase вообще заумный. У него там куча стратегий типа "ой а я потерялся", и когда картограф работает не очень, вместо движения в точку он начинает постоянно отрабатывать эти стратегии. И к тому же он сука прожорливый. Ему i7 подавай, чтобы было всё круто. Но когда и дальномер хороший, и навигация успевает всё отрабатывать, move_base тоже работает просто на ура.

Чугунный Дятел писал(а):MoveBase вообще заумный. У него там куча стратегий типа "ой а я потерялся", и когда картограф работает не очень, вместо движения в точку он начинает постоянно отрабатывать эти стратегии. И к тому же он сука прожорливый. Ему i7 подавай, чтобы было всё круто. Но когда и дальномер хороший, и навигация успевает всё отрабатывать, move_base тоже работает просто на ура.

не то слово. мы тут на разбери пай его запускали. просто на холостом ходу 40% CPU отжирает. А уж если работать заставить....
пришлось полностью переписывать.

Дилетантский вопрос:Управление роботом для построения было вручную?что обозначают на карте черные квадраты?если серый цвет это свободная зона.

linvinus писал(а):http://wiki.ros.org/hector_slam
датчик lidar и одометрия, но одометрия у меня очень неточная, несмотря на это hector_slam успешно строит карту если робот двигается не слишком быстро.

На этом видео карта строится совсем без использования одометрии.Результат идеальный.Поэтому самый важный элемент это все таки лидар.Очень интересно какое максимальное качество построения карты можно достигнуть на неатовском лидаре.Наверное качество в hector_slam зависит от количества и "качества"обходов помещения, и твоя карта ещё не окончательная? По идее hector_slam сам должен отлично локализовать по своей карте,зачем тогда Пакет amcl(или у hector_slam процесс не должен прерываться?)

citizen писал(а):Также заметил, что связка: (дальномер + roomba + raspberry с ros ) + роутер + (ноутбук с ros) работает как-то коряво.
Иногда ping до raspberry c ноутбука начинает достигать 100-2000 мс. Работа ros при этом становится просто ужасной. Причем складывается ощущение, что это связано с самой ros - пинг может резко увеличиваться при ручном указании amcl координат робота на карте.

Мы тоже столкнулись с такой незадачей. Проблема в следующем. При каждом запуске, Raspberry начинает отсчет времени и даты с 01.01.1970. Текущее время и дата как то влияет на работу ROS "крутящегося" на борту Raspberry и вообще на связку ROS+Rasberry+ноут+роутер. Для решения проблемы нужно синхронизировать время и дату на Rasberry с ноутом. Можно написать скрипт который при запуске Raspberry будет запрашивать время с компа, можно синхронизироваться через интернет, а можно просто вручную установить правильное время и дату. Но и не забывайте, что каждый раз при загрузке Raspberry это действие необходимо повторять.

citizen, очень часто "проблемы" вызваны разнообразными режимами энергосбережения (по умолчанию они включены во всех драйверах).
если проблема присутствует можем попробовать разобраться, какой точно чип? RTL8191 много разных.