roboforum.ru

18 отбывает дружественный борт на Воронеж.

У кого есть желание посильно помочь, то вот! )))


ТС, скиньте контактную инфу - как в Воронеже состыковаться? (борт транзитный )

ок

Есть механика (кроме 1 сервы, но вроде и так выслал) под пару вот таких роботов: post252418.html#p252418
(кроме мотор-колёс механики и серв есть и на больше роботов - можно сделать вам в кружке типовую модель )

Высылать? можно пока 1-2 штуками ограничиться, а если понравится - могу еще пластика нарезанного выслать.

PS: Изначально робот планировался под установку в него WiFi роутера и вебкамеры, чтобы этим всем можно было рулить с ПК\ноута\планшета\смартфона.
Крышка робота с поворотным туррелем на защелке, легко снимается. На роботе предусмотрены 2 подпружиненных контакта для стыковки с зарядной станцией.
Исходно планировал разработать в робота специальную плату электроники с преобразователем Step-Up и зарядкой литиевого аккумулятора, но так её и не закончил если вам будет интересно доделать проект, передам всё что есть.

elmot писал(а):По поводу плат - можно подобрать прикольные платы от st.com, не дороже дуин, но намного мощнее. Туда заправить язык попроще - типа бейсика или lua, который гораздо проще объяснить детям.

В одном из детских кружков "роботосоздания" программируются на Форт. (Forth)


Из истории работы детского кружка.
Добрынин Д.А. История создания минироботов в ЦДТ "Родник"
Добрынин Д.А. Принципы построения малых мобильных роботов - мобильной платформы "Crazy Mouse" и робота-собаки "Робик"

Код: Выделить всё • Развернуть

Принципы построения малых мобильных роботов – мобильной платформы «Crazy Mouse» 
и робота-собаки «Робик».
Добрынин Д.А.
к.т.н., научный сотрудник ВИНИТИ РАН, Москва, Россия, dobr@viniti.ru

В докладе описываются принципы построения малых мобильных роботов, требования к их структуре, обосновывается
необходимость модульного построения аппаратных и программных частей роботов для обеспечения гибкости архитектуры, уменьшения стоимости и сроков разработок новых систем за счет унификации компонентов.

Малые мобильные роботы занимают определенную нишу среди мобильных автономных робототехнических устройств. 
Подобно своим «большим» собратьям они имеют тот же набор технических устройств на борту:

- управляющий модуль, который является «мозгом» робота. 
  Он обрабатывает сигналы от различных датчиков, принимает решения, реализующие некоторое поведение, 
  и выдает сигналы на исполнительные устройства. В качестве главной управляющей программы используется операционная
  система, под управлением которой работает программа управления роботом;
- датчики, которые преобразуют информацию о препятствиях вокруг робота, положении робота в пространстве и внешних
  раздражителях в форму, удобную для обработки управляющим модулем;
- исполнительные механизмы – двигатели, индикаторы и другие «эффекторы»;
- механическая часть – колеса или другие движители, двигатели, редукторы и т.п.; 
- системы связи с внешней компьютерной системой – для программирования, оперативного управления, обучения и 
 реализации других функций.

 По сравнению с большими системами на все бортовые устройства малых роботов накладываются серьезные ограничения 
 по массе, габаритам и потребляемой мощности. Поэтому технические решения, которые позволяют построить малого робота,
 отличаются от тех, что используются для создания их «больших» собратьев. Большие роботы часто представляют собой 
 уникальные системы, построенные для определенных целей. Модификация их представляет собой достаточно сложную и
 дорогую техническую задачу. Для уменьшения стоимости компоненты малых роботов должны представлять собой некий
 «конструктор», части которого легко собираются в системы разной степени сложности, имеют единый интерфейс и
 допускаютпростую замену компонент без переделки всей системы.

 На базе кружка технического детского творчества «Родник» были разработаны два мобильных робота – мобильная платформа
 «Crazy Mouse» и робот-собака «Робик». Несмотря на большие внешние различия эти два робота построены по одним
 принципам, что позволяет говорить об их близком «родстве».

 Робот «Crazy Mouse» состоит из несущей платформы, на которой установлено два двигателя с редукторами. 
 Каждый двигатель управляет отдельным колесом. Для свободного движения с поворотами платформа имеет третье колесо,
 которое свободно двигается. Максимальная скорость движения составляет порядка 30 см в секунду. 

 Конструкция представляет собой две платы соединенные между собой стойкам. На нижней плате крепятся двигатели 
 с редукторами, свободное колесо, датчики определения полосы и датчики столкновения. На верхней плате расположен
 главный контроллер, со встроенной операционной системой Robos 1.1, коммутационная плата, контроллер двигателей, 
 блок питания, аккумулятор и датчик определения препятствий.

 Робот «Crazy Mouse» создавался в целях отработки электронной «начинки» малых мобильных роботов. 
 Он позволяет обнаруживать препятствия на расстоянии от 5 до 50 см, обнаруживает контрастную полосу. 
 Возможна установка дополнительных датчиков, например, оптических для обнаружения источников света. 
 На этом роботе можно изучать алгоритмы управления движением, движение с объездом препятствий, движение по полосе 
 и др.

Робот-собака «Робик» состоит из коробки, на которой крепится привод передних колёс и редукторы приводов задних колес. 
Сверху к коробке прикреплён привод головы, внутри коробки располагаются аккумулятор, управляющий контроллер, контроллер двигателей, контроллер привода передних колес и головы, усилитель звуковой частоты и хвост. 
Голова робота-собаки может вращаться на 360 градусов. В ней установлены глаза и детектор дальнего действия. «Робик» умеет произносить фразы, записанные во Flash памяти управляющего контроллера.

 На поворотном кронштейне передних колес устанавливаются датчик определения препятствий ближнего действия 
 и детектор полосы.

 «Робик» имеет более сложную механику, чем мобильная платформа, и большее количество исполнительных механизмов. 
 Управляющий контроллер и датчики идентичны тем, что установлены на роботе «Crazy Mouse». 
 Таким образом, различны только контроллеры приводов и механическая часть этих двух роботов.

 Бортовые системы управления больших роботов обычно строятся на стандартных компьютерных компонентах – обычных
 компьютеров, ноутбуков или промышленных контроллеров. 
 Для малых роботов такой подход не применим в силу ограниченных габаритов и снижения стоимости, поэтому для них 
 необходимо разрабатывать малогабаритные контроллеры на основе широко распространенных микроконтроллеров. 
 При этом остро встает проблема с операционной системой, поскольку для стандартных компьютеров существует множество
 готовых операционных систем, начиная от DOS, и заканчивая Windows и Linux, а для микроконтроллеров только микроядра
 операционных систем, обладающие ограниченными возможностями.

 Управляющий контроллер, на котором построены описываемые роботы, реализован на микроконтроллере ATMega128 фирмы 
  Atmel и имеет встроенную операционную систему, представляющую собой законченную ФОРТ-систему. 
 Контроллер имеет 128К памяти программ и дополнительно 128К ОЗУ, разбитого на две части. 
 Для сохранения образов операционной системы и хранения звуков дополнительно используется DataFlash объемом 1 Мбайт.
 Для программирования и оперативного управления роботом может подключаться к компьютеру по USB интерфейсу. 
 Управление идет в режиме терминала, то есть пользователь при помощи простой терминальной программы вводит команды, 
  а ФОРТ-система их выполняет. 
 Загрузка программы внутрь контролера происходит в виде текста - контролер сам компилирует программу, а потом её при
 необходимости исполняет.

 Использование языка ФОРТ в качестве операционной системы для мобильного робота дает следующие преимущества:

- компактность кода (общий размер ядра ФОРТа составляет порядка 16 КБайт), ОЗУ 64 Кбайт хватает для достаточно
  серьезных приложений;
- высокое быстродействие (всего лишь в 2-раза медленнее, чем программа, написанная полностью на ассемблере, 
  в десятки раз быстрее Бейсика);
- язык высокого уровня – программа на ФОРТе понятна и легко изменяется;
- интерактивный язык – для управления устройствами робота (двигателями, датчиками) в реальном времени можно
  использовать простой текстовый терминал;
- компиляция в системе – не требуются сложные компиляторы. Программа на ФОРТе в виде текста загружается в контроллер,
  компилируется им самим и сохраняется в ОЗУ. Содержимое ОЗУ можно записать во Flash память для последующей быстрой
  загрузки;
- высокая скорость отладки – терминальный режим позволяет исполнить части кода непосредственно, при этом мгновенно
  проявляется эффект – идет управление оборудованием в реальном времени и ошибки находятся на ранней стадии написания
  программы.

  При сопряжении управляющего контроллера с исполнительными механизмами и их контроллерами встает проблема создания
 «хорошего» системного интерфейса. В отличие от больших систем, где существуют скоростные параллельные интерфейсы,
 использование интерфейсов параллельного типа в малых роботах приводит к большому количеству межмодульных соединений,
 что сильно усложняет конструкцию. 
 Обойтись простым интерфейсом с подачей сигналов прямо на выводы микроконтроллера тоже нельзя, поскольку при большом
 количестве датчиков и исполнительных устройств просто не хватит выводов микроконтроллера. 
 Целесообразным является использование простого последовательного интерфейса, желательно синхронного типа, 
 чтобы снизить точность поддержания частоты при передаче сигналов и повысить скорость обмена. 
 При построении программного интерфейса необходимо обеспечить «сокрытие» структуры исполнительного контроллера 
 от управляющего, чтобы сделать однородное управление всей системой. 

 Все датчики и контроллеры описываемых роботов подключаются к управляющему контроллеру по системному последовательному интерфейсу. 
Интерфейс построен на основе аппаратного SPI интерфейса, и позволяет обмениваться информацией с 32 ведомыми устройствами. 
Для управляющего контроллера ведомое устройство представляется набором виртуальных регистров, которые можно читать 
и записывать. 
Таким образом, для управляющего контроллера все внешние устройства представляют собой набор регистров с одинаковыми
правилами чтения и записи. Скорости обмена по системному интерфейсу хватает для обработки датчиков в реальном
 времени.

 Датчики, используемые в роботах, построены на собственных микроконтроллерах и являются в некотором смысле «умными».
 Например, датчик определения препятствия позволяет определить не только наличие препятствия перед роботом, но и зону
 (слева, прямо или справа) его нахождения, а также определить дальность с точностью до сантиметра. 
 Датчик полосы измеряет уровни яркости на 4-х фотодатчиках и позволяет калибровать порог «светло»-«темно» 
 чисто программными средствами. Таким образом, датчики производят предварительную обработку информации, значительно
 разгружая управляющий контроллер.

 Построенные мобильные роботы являются модульными системами, что позволяет, во-первых, упростить всю систему в целом,
 во-вторых, обеспечить гибкость архитектуры, и в-третьих, уменьшить стоимость и сроки разработок новых систем за счет
 унификации компонентов. 

Отметился данный кружок и на Выставке робототехнических устройств Политехнический музей (5 января 2013 г., 9 подъезд, 10:00-17:00)

Код: Выделить всё • Развернуть

Объединение робототехники и технического конструирования "Робикон" Центра детского творчества "Родник" г. Орехово-Зуево:

Робот-собака "Робик"
Разработчики:Постнов Владимир, Зорин Иван
Разработка дизайна: Аншаков А.О., Добрынин Д.А., Лазарев М.В. Год создания: 2002 г., последняя модификация: 2010 г.
Руководители: Добрынин Д.А., Лазарев М.В.
  Робот Имеет датчики наличия объектов с дальномером (до 1 м). Имеется возможность воспроизведения звуков, речи и
 музыки. Словарный запас - более 100 слов. Может управляться и программироваться по каналу BlueTooth от компьютера.
  Для управления используется микроконтроллер AVR, программное обеспечение написано на языке Форт.

Сейчас Добрынин Д.А - руководитель лаборатории радиотехники и искуственного интелекта.

Schools Robotics Initiative фирмы Strobotics

Код: Выделить всё • Развернуть

Добро пожаловать в программу школы робототехники поддержке ST Robotics Кембриджа.
Миссия этой программы выглядит следующим образом:
Для приведения робототехники "вниз", чтобы более широкий круг студентов, чем это возможно с текущими инициативами,
 такими Первой лиге.
 Для приведения робототехники "вверх", чтобы более широкий спектр применений, помимо автомобилей RC и манипуляторы
 Чтобы поощрять использование Forth и других строительных блоков языках C и за другие синтаксические программирования.

Как это работает

ST обеспечивает набор, содержащий некоторое аппаратное свободно вокруг Конструктора и других металлических
 компонентов, на основе ARM контроллер ввода / вывода и управления двигателем и управления на основе языка Форт
 (RoboForth).Комплект предлагается бесплатно в ограниченном числе школ первоначально на основе бета-тест.
 Школьная команда строит роботов "что-то", а когда закончил с комплектом возвращается ST. 
 Обратная связь с этих тестов буду вдаваться в дизайне конкурса или лиге.

Хотя ваши студенты могут построить все, что роботы с этим комплектом, например движущееся лицо или танцовщицей 
или транспортного средства, вот видео руки робота спроектирована, построена и запрограммирована Наффилд стипендии
студента.

Для Лего MindStortm тоже был Форт
Из Веб архива PbForth
На Ftp сохранено.

P.S. Для AVR можно начать с amForth (по нему, с этого места топика были материалы на местном форуме).
Дополнительные материалы, задать и обсудить интересующие вопросы по Форту можно на форуме рускоязычных Форт пользователей

P.P.S. На Форте сделано и делается много интересных вещей (есть и российский Форт контроллер К1894), в частности и один из проектов AI Mind MindForth

Код: Выделить всё • Развернуть

Mind.Forth - программное обеспечение искусственного разума роботов написанное на языке программирования Forth 
- стало подлинным искусственным интеллектом в результате внезапного прорыва AI 7 июня 2006 года. 
Тем не менее, Mind.Forth не стал АI-Полным до 22 января 2008 года. Прорыв - хорошо виден в режиме обучения - сделало Mind.Forth в состоянии логически мыслить, а не производить ложных ассоциаций (тарабарщин). 
Это на самом деле? Это подлинный искусственный интеллект? 
Вам судить. Вам быть пионером внедрения. На некоторых старых неуклюжих MS-DOS машины, получить Mind.Forth 
и работает (возможно навсегда) для всех, чтобы увидеть и оценить. 
Успешность который утверждает, что ультра-умный, но никогда ничего не делает ультра-продуктивной. 
Тогда поднимите шляпу, и добро пожаловать в Технологическую сингулярность.

В приложении к русскому языку профессор Тузов В.А. Занимался подобными технологиями (SemLP) с отличными результатами для трансляции одного языка в другой.
монография Тузов В.А. Компьютерная семантика русского языка а свой проблемно-ориентированный язык он создавал используя Win32Forth Форт систему

- Со своей стороны могу помочь посильными программными разработками инструментальной составляющей Форт направления и подбором "методических" материалов. На SP-Forth, например, сделан nncron продвинутый планировщик заданий на компьютере, а также eserv - универсальный мульти сервер (исходники обеих программ открыты)

ТС - Грушин Пётр Петрович
Техноград Ворошилова д.38
МБОУ ДОД "Техноград", Воронеж ул. Плехановская,10

Мыслите на опережение перспектив. Вы, похоже, больше менеджер т.к. покупаете готовый код или законченные решения.

=DeaD= писал(а):

Петрович писал(а):Это самоделка? С виду нечто фабричное. Ручная работа или лазерная резка?
О типовой модели задумывался и не раз, пока все в разнобой.

Лазерная резка, планировалось регулярное производство, но не хватает времени закончить проект.
Есть модель в SolidWorks.

Кстати, какая у вас аудитория кружка по возрасту и уровню подготовки сейчас и планируется?

8~9, 10~12 лет, последние, в основном, с хорошей подготовкой.
Прошлый год занимались схемотехникой и радиолюбительскими технологиями.
Теперь, появилась возможность готовить младших к соревнованиям с использованием Lego Mindstorms,
а продвинутых, помимо этого, натаскивать на программирование контроллеров и ардуино, которые теперь есть.
Возник один момент, с механикой возиться почти не хотят, а от программирование не оторвать.

[...]

=DeaD= писал(а):Про счет не понял, как оно ко мне относится

Никак, она и ко мне сейчас мало относится, обломили очередной раз с профильными вещами.

=DeaD= писал(а):

Петрович писал(а):Нашлись гусеницы от шасси танка, теперь комплект, столько на него планов, у-у-ух.

Не рекомендую что-то серьезное на гусях планировать, очень большая погрешность поворотов и большое энергопотребление. Но для базовых задач вполне пойдет.
Лучше осваивать мотор-редукторы с энкодерами, вот там есть где развернуться по задачкам

Хорошо бы найти что-то наиболее легко повторяемое. Робофорум, как и говорил ранее, пропишу в белый список, пусть детишки сами по нему ходят, может найдут легко повторяемое, т.к. вариантов много. Тенденция такова, сначала делают то что получится повторить, желательно быстро, у них всегда так, а дальше начинаются модификации, доработки. Получается, творчество делится на два этапа, получение навыков/знаний, а дальше уже этим инструментом пользуются, оттачивая навыки, иногда даже внося свое, именно с этого момента начинается творчество.
Да, еще один момент, наши фирмы, которые засели на рынке деталей, обычно не в курсе что конкретно нужно, т.е. возят что угодно, к чему можно привернуть, однако спросив какую-то мелочь, частенько встречающуюся в роботах, пожимают плечами, даже под заказ не везут. Из чего следует мой вопрос, есть ли на форуме раздел, где есть конструкции с полным техническим описанием, может даже пригодные для тиражирования, такое таким как мы облегчило бы жизнь и весьма.

Добавлено спустя 11 минут 51 секунду:

KPG писал(а):

elmot писал(а):По поводу плат - можно подобрать прикольные платы от st.com, не дороже дуин, но намного мощнее. Туда заправить язык попроще - типа бейсика или lua, который гораздо проще объяснить детям.

В одном из детских кружков "роботосоздания" программируются на Форт. (Forth)

Наши дети вполне быстро осваивают С, правда простым он оказался для старшей возрастной группы, т.к. уже во всю проходят английский язык в школе. С младшей сложней, однако и эти тянутся вслед за старшими, сначала просто подражая, а дальше уже сами ставят эксперименты.

Петрович писал(а):Возник один момент, с механикой возиться почти не хотят, а от программирование не оторвать.

Не рассматривали бесплатный продукт Microsoft Robotics?
- интегрированная среда программирования (Microsoft Robotics Developer Studio)
- визуальное программирование
- визуальная симуляция робота
- есть чемпионаты на симуляторе
- есть реальное железо, которое поддерживает эту технологию

Ссылки по теме:
Microsoft Robotics
Вики

Я честно пробовал освоить Microsoft Robotics и застрелился от того, насколько там всё коряво выстроено. Что-бы запустить простейший пример надо через такие дебри пробираться, что всё желание пропадает там что-то делать.