roboforum.ru

Навеяно "боевыми роботами".

Допустим, хочется четырех- (или шести) -колесную платформу с полным приводом, с танковым разворотом.

Можно ли обойтись одним мостом на сторону?
Как правильно включить моторы?
Как минимизировать работу моторов "друг против друга"? Как минимизировать проскальзывание за счет разнонаправленных сил?

Казалось бы нужно уравнивать моменты и включать моторы последовательно (типа дифференциала), но при этом нужно поднимать напряжение и при стопоре одного из колес, второе начнет крутится быстрее (теряется смысл танкового принципа).

Можно, типа, уравнять скорости и включить моторы параллельно, но и тут есть "подводные камни".

Кроме того, понятно, что дешевые моторчики просто физически не могут иметь одинаковые характеристики.

Опыт? Идеи? Мысли?

А надо?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

надо.
во-первых, чтобы не тратить батарейки понапрасну.
во-вторых, чтобы минимизировать проскальзывание. Если моторы стараются крутиться с разными скоростями, то небольшое проскальзывание (например при повороте или из-за кривого пола) может привести к тому, что одно зацепится, а второе уйдет в юз.
(сила трения покоя больше, чем скольжения)... причем это будет непредсказуемо.

Я понимаю, конечно, что можно не заморачиваться и включить и так, и сяк и об косяк. Вопрос в том, как это сделать лучше.

Какой смысл пытаться минимизировать проскальзывание, если его всё равно придется отгрести при первом же повороте?
К тому же мне кажется поверхность и так неплохо будет синхронизировать колёса, если мы не гоняем на фторопластовых колёсах по полированному полу .

Сложная механика - злобное зло тогда уж движки проще поставить 4 штуки с энкодерами.

Самый край - как в 4-колёсных игрушках-монстрах пару колёс каждой стороны собрать на один движок механически.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Сложная механика - злобное зло, поэтому механически на один движок не катит.
речь именно о четырех движках. Хочется при этом иметь только два моста. Так понятнее?
Четыре моста с энкодерами - это, понятно, что можно заставить работать, только как-то избыточно, имхо.

Поэтому вопрос и стоит так: как лучше включить два (три) движка к одному мосту
в полноприводном шасси с танковым разворотом.

Параллельно, последовательно, все равно? и почему? Какие плюсы и минусы?

без сложных схем управления - никак.
Для справки:
"Электровоз - 8 двигателей. Питание контактной сети 3000В постоянки, Двигатели рассчитаны на 1500В.
Чтобы снизить потери энергии на резисторах при старте (очень большие токи пуска) двигатели включаются сперва последовательно все 8 шт., затем последовательно-параллельно 2 группы по 4 двигателя и параллельно в 4 группы по два (2шт.*1500В=3000В). Кроме этого еще есть промежуточные "передачи" на резисторах для более плавного разгона. Сейчас на тиристорах делают, пытаюся переходить с коллекторников на асинхронники и частотные приводы.
Так вот в мелкий букс срывается постоянно, там стоят спец. электронные платы типа как Антипробуксовка на автомобиле, также песок сыпется под колесные пары чтобы снизить пробуксовку в момент старта.
А если поймать сильное боксование, то колесную пару можно испортить так что по шее надают. То же самое при торможении поймали юз - получили ползун - брак - машиниста премии лишили или перевели в пом. машиниста. По тому как колесная пара железная и при нормальной эксплутации ездеет по 1 млн. км."

На электровозе все приводится на колесные пары, которые просто тащят состав вперед назад, а при танковом развороте... только если с энкодерами как Dead предложил, т.е. с очень умной ОС.

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

по хорошему - да .. на каждый двиг свой мот и даже ОС..

по простому - если платформа медленная и хотелось бы чтобы проходимая - то последовательно..

если быстрая и напольная - параллельно... ну и на край подобрать в пары движки.. )

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Мы получим "электронный дифференциал" - одно колесо вывесилось - второе встало. Вряд ли это хорошо для проходимости (для проходимости дифференциал обычно блокируют на нормальных машинах - ценой износа, бензина и т.п.)


вот тут я что-то с трудом соображаю Вот мы шимим. Допустим один движок в клин ушел, он жрет бОльший ток. В его индуктивности накапливается бОльшая энергия. Мы в какой-то такт шима ток отключаем, он начинает лететь через более расслабленный мотор, пытаясь закрутить его в обратную сторону (ну тут, очевидно, еще зависит от моста и способа шимирования). С другой стороны, более быстрый (незастопоренный) мотор накапливает бОльшую механическую энергию на инерции ротора и колеса. То есть вращающийся мотор пытается крутить стоячий в ту же сторону.

Как бы все логично - оба мотора пытаются уравнять свои скорости... но, блин, они же не смогут быть одинаковыми. Один будет выдавать больше вольт на оборот. У второго собственный момент страгивания будет больше и т.п.

Если серьезно, то лень моделировать - хочется понять умозрительно.

А Вот "проскальзывание" на 0:22. Если бы пол был наклонный, его бы вообще неизвестно куда унесло (когда колеса уходят в юз, то любое усилие будет носить бота как попало)