P.S. Советы поставить кондер потолще, отдельно питать движки и прочие без расчета как и что ставить писать не нужно в этой ветке такие советы уже есть.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Правильное питание большого количества серв/двигателей
Правильное питание большого количества серв/двигателей
Как правильно строить схему питания, какие фильтры использовать и как их рассчитывать, для подавления помех от работающих мощьных двигателей. Как это дело правильно называется чтобы через гугл искать?
P.S. Советы поставить кондер потолще, отдельно питать движки и прочие без расчета как и что ставить писать не нужно в этой ветке такие советы уже есть.
P.S. Советы поставить кондер потолще, отдельно питать движки и прочие без расчета как и что ставить писать не нужно в этой ветке такие советы уже есть.
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
Ну проблем с питанием большого числа серв/двигателей не должно быть, нужно только дорожки на плате потолще делать и лудить сверху дополнительно. А вот проблемы с цифровой/аналоговой частью системы, использующей эти сервы/двигатели, могут быть. Зависит от самой схемы и используемых компонентов.
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
1. Мощный источник питания не просаживающийся сильно от больших токов + электролит на нём;
2. У нас для питания логики от мощного источника питания идёт сначала линейный регулятор с большим кондёром электролита после него и керамикой 1мкФ с каждой стороны, а затем перед самой логикой LC-фильтр из чип-индуктивности на 100мкГ и кондёра керамики 1мкф ну и рядом с каждой микрой логики или МК минимум 1 чип керамики не менее 0.1мкФ
2. У нас для питания логики от мощного источника питания идёт сначала линейный регулятор с большим кондёром электролита после него и керамикой 1мкФ с каждой стороны, а затем перед самой логикой LC-фильтр из чип-индуктивности на 100мкГ и кондёра керамики 1мкф ну и рядом с каждой микрой логики или МК минимум 1 чип керамики не менее 0.1мкФ
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
Ну как цифру питать я знаю... все-таки учился на ее разработку 
Привожу реальный пример: Робот шестиног 12 серв "китайская подделка на китайскую серву" на подобии MG995 внутри куций кондер, паралельно двиглу кондер есть, + 6 HS-311 . Робот питается через кабель 5 м длиной, сечение многожильной жилы в залуженом виде 1 мм. Питается все от АТ блока питания с нагрузочной способностью по 5 вольтам 20А. Без кабеля худо бедно сервы работают. с кабелем их "колбасит". Сервы гудят, не реагируют на изменение длины управляющего импульса, позицию не держат.
То-есть на шине питания творятся беспорядки и макробесия.
Вот рисовать схемку фильтра по питалову сел, смотрю на поисковики, там предлагают либо фильтры к УНЧ, либо все образно на тему поставь столькото мкГ, перед кондером, после... в общем мнения разделяются. В честь такого разброда и создал тему на форуме для установки истины. И литературку с формулами и схемами интересно найти.
На цифровую часть не грешить, ибо она питается от отдельного БП, и оно это DVK плата с своим наборов стабов.
Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
В идеале нужно мнение человека что силовой электроникой занимается...
Привожу реальный пример: Робот шестиног 12 серв "китайская подделка на китайскую серву" на подобии MG995 внутри куций кондер, паралельно двиглу кондер есть, + 6 HS-311 . Робот питается через кабель 5 м длиной, сечение многожильной жилы в залуженом виде 1 мм. Питается все от АТ блока питания с нагрузочной способностью по 5 вольтам 20А. Без кабеля худо бедно сервы работают. с кабелем их "колбасит". Сервы гудят, не реагируют на изменение длины управляющего импульса, позицию не держат.
То-есть на шине питания творятся беспорядки и макробесия.
Вот рисовать схемку фильтра по питалову сел, смотрю на поисковики, там предлагают либо фильтры к УНЧ, либо все образно на тему поставь столькото мкГ, перед кондером, после... в общем мнения разделяются. В честь такого разброда и создал тему на форуме для установки истины. И литературку с формулами и схемами интересно найти.
На цифровую часть не грешить, ибо она питается от отдельного БП, и оно это DVK плата с своим наборов стабов.
Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
В идеале нужно мнение человека что силовой электроникой занимается...
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
Мнение человека, который занимается силовухой: надо понять причину и ее уже лечить.
Чтобы что-то посчитать, нужно сначала что-то померить.
На первый взгляд провод тонковат.
Сервы потребляют ток импульсами ампера по полтора или больше. Даже если не все импульсы случаются одновременно (что не всегда легко предсказать), вполне вероятно, что в какие-то моменты (например при динамических механических нагрузках) многие сервы жрут ток в один и тот же момент.
Провод сечением один квадрат имеет удельное сопротивление порядка 20 ом на километр. Значит ваши 10 метров имеют сопротивление порядка 0.2 Ома.
Это значит, что при токе 5 ампер на проводах падает 1 вольт. При токе 10 ампер - два вольта.
Если (ЕСЛИ!!!) проблема именно в активном сопротивлении провода, то никакими фильтрами вы это не
вылечите, хотя большая банка конденсатора после провода питания может дать некоторый эффект...
Чтобы что-то посчитать, нужно сначала что-то померить.
На первый взгляд провод тонковат.
Сервы потребляют ток импульсами ампера по полтора или больше. Даже если не все импульсы случаются одновременно (что не всегда легко предсказать), вполне вероятно, что в какие-то моменты (например при динамических механических нагрузках) многие сервы жрут ток в один и тот же момент.
Провод сечением один квадрат имеет удельное сопротивление порядка 20 ом на километр. Значит ваши 10 метров имеют сопротивление порядка 0.2 Ома.
Это значит, что при токе 5 ампер на проводах падает 1 вольт. При токе 10 ампер - два вольта.
Если (ЕСЛИ!!!) проблема именно в активном сопротивлении провода, то никакими фильтрами вы это не
вылечите, хотя большая банка конденсатора после провода питания может дать некоторый эффект...
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
Тоже думаю, что проблема в проводе, вы подцепили своего шестинога через неслабое сопротивление.
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
никакими фильтрами вы это не
вылечите, хотя большая банка
Как все печально, большая банка конденсатора, как раз для импульсных нагрузок многое решает. Вот только правильно должна быть еще индуктивность... Но как это дело правильно пощитать? Такое схемное решение называется вроде "энерго-запасающая цепочка" но точно так ли, я не помню
. Придет сотрудник что силовой электроникой занимался, по-расспрашиваю его.
Чтобы что-то померить нужно знать что мерить
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
По роду работы занимаюсь большими напряжениями (до 500кВ) и неслабыми токами (до 3000А). ИМХО сечение кабеля сильно мало для таких нагрузок.
1мм^2 сечения медной жилы рассчитан на 9А. У Вас на шестиноге минимум 18 серв, потребление каждой в пике около 1.5А
Если допустить, что в определенный момент все сервы сожрут по максимуму то получится 12*1.5=18А, а это соответствует сечению провода 2.5мм^2 минимум
1мм^2 сечения медной жилы рассчитан на 9А. У Вас на шестиноге минимум 18 серв, потребление каждой в пике около 1.5А
Если допустить, что в определенный момент все сервы сожрут по максимуму то получится 12*1.5=18А, а это соответствует сечению провода 2.5мм^2 минимум
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
У Вас на шестиноге минимум 18 серв
получится 12*1.5=18А
А куда ещё 6 серв делись?
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
+ 6 HS-311
Добавлено спустя 12 минут 27 секунд:
2: Pashtet, я конечно понимаю что кабель и блок слабоваты для пиковой нагрузки в 2A*12+6*0.8A = 28,8A
Но суть вопроса как рассчитывать С и L в цепи фильтра питания серв.
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
LC не спасёт, это надо кондёры размером больше чем сервы
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
Умные люди посоветовали посмотреть в сторону фильтров что ставятся на входе блока питания.
2: Dead Место у меня есть, кабель потолще или акум с хорошими параметрами по пиковому току весят тоже немало.
2: Dead Место у меня есть, кабель потолще или акум с хорошими параметрами по пиковому току весят тоже немало.
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
у вас вапще в чем проблема то ? если акум слаб - он просядет и ничо работать не будет а то и акум того...
импульсы тока в поводах в любом случае будут давать помехи. питать электронику или от другого акума.. или дцдц.. LC тут не сильно поможет, мона натыкать кондеров у каждой сервы.. LC мона погасить постоянный шум.. а когда у вас то 1-2А то под все 30 - смысла в етом LC не будет.. только если оч толстое ЦЭ..
импульсы тока в поводах в любом случае будут давать помехи. питать электронику или от другого акума.. или дцдц.. LC тут не сильно поможет, мона натыкать кондеров у каждой сервы.. LC мона погасить постоянный шум.. а когда у вас то 1-2А то под все 30 - смысла в етом LC не будет.. только если оч толстое ЦЭ..
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
Грубо снижение напряжения на конденсаторе можно оценить так:
U = t*I/C
Грубо говоря, если из заряженной банки 1000мкф в течении 1 миллисекунды выжирать ток 5 Ампер, то напряжение на этой банке снизится на 1миллисекунда*5ампер/1миллифарада = 5 вольт.
(это конечно без учета "подпитки" от блока питания, и зависимости тока от напряжения на движках, но порядки ясны, думаю).
Вот и считайте, какой длины у вас там импульсы тока и какой они амплитуды.
Делайте провод короче и толще и будет "щщастья"
U = t*I/C
Грубо говоря, если из заряженной банки 1000мкф в течении 1 миллисекунды выжирать ток 5 Ампер, то напряжение на этой банке снизится на 1миллисекунда*5ампер/1миллифарада = 5 вольт.
(это конечно без учета "подпитки" от блока питания, и зависимости тока от напряжения на движках, но порядки ясны, думаю).
Вот и считайте, какой длины у вас там импульсы тока и какой они амплитуды.
Делайте провод короче и толще и будет "щщастья"
Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей
Grem писал(а):У Вас на шестиноге минимум 18 сервполучится 12*1.5=18А
А куда ещё 6 серв делись?
Да это я очепятку допустил. Сначала написал 18, потом посмотрел что всего 12 и исправил, но не везде
