roboforum.ru

Всем добрый день. У меня небольшой вопрос следующего характера: существуют ли схемы устройств, срабатывающих при повышении протекающего по цепи тока до определённого уровня (смысл - использовать в захвате манипулятора для прекращения движения захвата после фиксации в нём предмета). Мне как-то приходили бумажные каталоги на подобную мкросхемку(именно для движков) ,что-то в журнале РАДЕО видел соответственное, но сейчас что-то в голову ничего не лезет на эту тему

Резистор в цепь мотора...и измерять на нём падение напряжения или просто контролировать компаратором.

_________________
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)

мгм... В разрыв цепи? тогда резюк должен быть очень маленького номинала и я, как ламмер в аналоговой технике, не совсем догоняю, куда именно подцепить вход скажем, ОУ, который может являться этим самы компаратором...

Вы думаете, что там ток постоянный и его
величина зависит от того "зафиксирован" предмет или нет?
С чего, собственно, вы это взяли?

Типичная ошибка - описывать не задачу, а способ, которым вы хотите решить
вашу (никому не известную) задачу. И ошибка эта - в мозгу.

- "мне нужен вертолет"
- "а зачем?"
- "ведро из колодца поднять"

Добавлено спустя 12 минут 11 секунд:
Насколько я вижу, у вас тут:
viewtopic.php?f=8&t=7948
стоит серва.

Вы бы осциллом на ее ток посмотрели сначала, а потом уж решения выдумывали.

Сугубо из соображений логики. Естественно я понимаю, что ток там будет не постоянен. Это и ежу кабэ понятно вопрос в другом - если мы останавливаем вал двигателя, то в этот момент !чисто логически! сила тока возрастёт. Не верите мне - возьмите в руки тестер! Я взял: движок при питании от 5в жрал 40Ма. Я начал его стопорить - при полной остановке ток достиг 460МА, т.е. увеличился в 10 с небольшим раз. Т.Е. поставленная задача вполне соответствует предложенному мной техническому исполнению. Единственное - как конкретно прикрутить ОУ (компаратор) в эту цепь?

С сервами такое не прокатит

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

прокатит.. но нада добавлять дроссели\кондеры, имхо..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Проще вывести с потенциометра сигнал, чем так извращаться.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Вот только что прилепил серву через аперметр - нормально катит. Серва в покое (возможно в джиттере) ест 10Ма, в динамике от 15 до 24, при стопоре до 64Ма - по моему есть что ловить.

Резистор низкоомный между минусом сервыи минусом питания... при ваших данных по токам, на резисторе 10 ОМ будет:
0,4 Вольта в холостом...
4 Вольта при перегрузке...
Это большое падение...значит резюк, надо брать 1-2 Ома... как то так. Точность расчётов не проверял.

_________________
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)

Возьмите в руки осциллограф.
Тестер на постоянке вам в розетке ноль вольт покажет.
Только пальцами туда я вам лазить не советую

Серва - это не только мотор, но и схема управления, как она подает ток на мотор,
сколько и зачем, это вопросы за рамками темы.

Спасибо!!!
Где-нибудь ближе к понедельнику(если появится возможность)проверю идею, отпишусь.

Вот так, наверное, будет работать.
Резистор подобрать (зависит от К усиления транзюков и разницы прямых падений на базовых переходах)
Падение на VT1 будет порядка 0.6-0.7 вольт.



Добавлено спустя 6 минут 34 секунды:


Чушь полная. По вашей логике, если тестер на постоянке в розетке показывает ноль вольт,
то ток через резистор не потечет

Добавлено спустя 22 минуты 4 секунды:
К своей схеме
В базу VT2 можно маленький резюк добавить - на всякий случай.

Зачем так извращаться? Токовый резистор в разрыв земли сервы, RC-цепочка для интегрирования и на встроенный компаратор. А на второй вход компаратора - опору 0.1В например (или сколько там надо). Ну и программно надо фильтровать - возможны ложные срабатывания при резком изменении скорости. Но они будут кратковременные, а при ступоре - долгий стабильный сигнал.

_________________
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.

а серва, что переменным током питается...вы вероятно имели в виду наличие импульсов тока по питанию? они легко убираются интегрирующей цепочкой по выходу компаратора

_________________
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)