roboforum.ru

Вот по-типу как тут, только без транзисторов - компаратор в МК воткнуть (или встроенный использовать)


Кстати я этот драйвер делал - работает весьма неплохо...

Это источник тока для светодиода что-ли?

Ага. Как пример использования компаратора для определения силы тока (R1 - токовый шунт). Только тут он еще и ключом управляет...

vadinator писал(а):а серва, что переменным током питается...

Серва питается постоянным _напряжением_.

vadinator писал(а):вы вероятно имели в виду наличие импульсов тока по питанию?
они легко убираются интегрирующей цепочкой по выходу компаратора

По какому еще "выходу компаратора"?

Ширина импульсов тока, потребляемого простой аналоговой сервой,
зависит от расхождения между заданным и фактическим положением вала
(плюс еще небольшая поправка на скорость есть).
Амплитуда импульсов тока зависит от скорости вращения сервы.
Напрямую от нагрузки, фактически, не зависит ничего - только косвенно.

Токовый резистор в разрыв земли сервы, RC-цепочка для интегрирования и на встроенный компаратор.

Можно и так - не спорю,
только, во-первых, измерить ничего не удастся, будет только битовый сигнал.
во-вторых, встроенных компараторов не напасешься (если серва не одна),
в-третьих, детальков-таки больше (Шунт+R+C + делитель на опору).

В общем, по-моему, преимущества сомнительны.

Я в таком случае взял бы сигнал с потенциометра сервы - это самый простой и надежный вариант. Да и ОС по положению сервы не будет лишней... Единственный минус - надо ковырять серву и менять 3-проводный кабель на 4-проводный.

Michael_K писал(а):.
Напрямую от нагрузки, фактически, не зависит ничего - только косвенно.

ну тут вы несколько не правы )

ДПТ сервы потребляет больший ток при большем моменте..

в схвате, где, по-видимому, будет использоваться данное свойство ДПТ, серва не сможет выставить заданный угол и двиг будет кушать ток.. который видимо будет также зависеть от того на сколько серва не дошла до заданного положения..

таким образом, изменяя плавно задание серве можно отловить момент, когда схват зажмет что-либо...

я вот только уже не помню.. про схват ТС уточнял или это я телепатирую )

тут нужна ОС по усилию... т.е. моменту...

Я думаю надо вернуться к исходной задаче, скорее всего вывод 1 провода с потенциометра сервы будет её самым эффективным решением.

Michael_K писал(а): По какому еще "выходу компаратора"?

у компаратора, два входа и один выход...я об этом выходе и говорил
да там импульсы тока, но при заклинивании сервы...их амплитуда станет больше, а они сами длиннее по времени...я предложил помимо настройки опорного сигнала, отсекать короткие импульсы RC-цепочкой...

Просто представьте - допустим мы выяснили, что превысили ток (в случае ОС с потенциометра - не дошли до нужного положения и остановились) - что дальше? Куда сказать серве встать, чтобы прекратить пытаться расплющить предмет?

vadinator писал(а):

Michael_K писал(а): По какому еще "выходу компаратора"?

у компаратора, два входа и один выход...

А зачем тогда про встроенный компаратор говорить?

=DeaD= писал(а):Куда сказать серве встать, чтобы прекратить пытаться расплющить предмет?

точно...помимо датчика увеличения нагрузки, нужно ещё контролировать положение...

Добавлено спустя 50 секунд:

Michael_K писал(а):А зачем тогда про встроенный компаратор говорить?

где я это говорил?

Добавлено спустя 5 минут 10 секунд:

Michael_K писал(а):

vadinator писал(а):а серва, что переменным током питается...

Серва питается постоянным _напряжением_.

уверенны? что ток не при чём...

=DeaD= писал(а):Просто представьте - допустим мы выяснили, что превысили ток (в случае ОС с потенциометра - не дошли до нужного положения и остановились) - что дальше? Куда сказать серве встать, чтобы прекратить пытаться расплющить предмет?

я вроде описал процесс...

Duhas писал(а):

Michael_K писал(а):.
Напрямую от нагрузки, фактически, не зависит ничего - только косвенно.

ну тут вы несколько не правы )
ДПТ сервы потребляет больший ток при большем моменте..

ДПТ сервы потребляет такой ток, который ему разрешает потреблять схема сервы.
Почувствуйте разницу.

Duhas писал(а):в схвате, где, по-видимому, будет использоваться данное свойство ДПТ, серва не сможет выставить заданный угол и двиг будет кушать ток.. который видимо будет также зависеть от того на сколько серва не дошла до заданного положения..

Не ТАКЖЕ, а ТОЛЬКО от этого он и будет зависеть при условии, что двигатель уперся.

Зависимости я написал - они измеренные.
В динамике все еще сложнее, но это можно не рассматривать в данном случае,

(хотя на самом деле зависимости там очень сильные. Так например,
максимальная скорость для TG9e - 0.1 секунда на 60 градусов....
Это всего пять управляющих импульсов и импульсов тока и они отличаются
друг от друга просто как небо и земля! А потом еще тормознуть надо и застабилизироваться).

повторюсь.. кто мешает ПЛАВНО сжимать схват до скачка тока?

Duhas браво...вопрос только в получении данных о моменте захвата.