roboforum.ru

Есть следующие идеи, прошу покритиковать, помочь советами:

Создание многоногой модульной системы.

Крупные вехи работы:
1.Сделать модуль ноги
2.Пару ног объединить в сегмент
3.Объединить несколько сегментов, например 3 в систему
4.Сделать систему управления (программа)

Первая схема ноги для анализа:
-двузвенная кинематическая цепь
-3 привода (электродвигатель с редуктором на шестеренках + ремни, тросики, пассики)
-реализуют:  поворот основания и два сгиба ноги в одной плоскости

Замечание: добавляем еще одно аналогичное звено и получается палец

Контроллер ноги должен обрабатывать:
3 ШИМа
3 датчика нагрузки (датчика тока)
3 датчика положения (счетчика импульсов)
6 датчиков крайнего положения (чтобы компенсировать неточности датчиков положения)
1 датчик давления стопы на рабочую поверхность
1 ИК датчик расстояния до поверхности

Итого:
если выбирать AVR, нужен минимум контролер с 4мя таймерами.
1 таймер(T1) -  16 разрядный с тремя регистрами сравнения - 3 ШИМа
3 счетчика - 3 одометра
5 каналов АЦП (давление, ИК, датчики тока)
6 контактных датчика

Сейчас выбираю компоновку, строю первый прототип на двигателях
от CD-ROM (потому что это дешевый вариант прототипирования).
Габариты стоящего робота примерно 40 см на 40 см с ногами.

Предварительные оценки нагрузок и динамики пока не делал.
Хочется, чтобы он в итоге не ковылял и двигался динамично, а то, что на этой платформе будет ездить не дергалось. 15-30 минут автономной работы считаю достаточным.
Проект рассчитан на 1-2 года неспешной работы в свободное время.

Есть следующие вопросы:
Я правильно понимаю, что для ноги мне потребуется ATmega64 минимум?
Может стоит посмотреть контроллеры посерьезней?
Как все это согласовывать, ведь нужен контроллер управления всем этим добром?
Где хорошо написано про согласование контроллеров?

Настоящий совет:

полгода работаем и зарабатываем немножко денежек (ну баксов так 400-500)

Резко покупаем сколько нужно серв, контроллеров и прочих приблуд.

полгода балуемся на оставшиеся деньги с сервами, датчиками и т.п. периодически докупая необходимые мелочи.

При нехватке времени\денег можно повторить часть указанных выше действий.

PS: Ибо повторябельный проект будет всем гораздо интересней, чем то что вы сегодня соберете из сидиромов. А значит и помогать вам будут гораздо охотнее - может кто-то даже полностью аналогичный проект запустит и будете обмениваться исходым кодом и технологическими решениями.

Если очень грубо, то:
80 % работы это софт
15 % работы это контроллер
5 % затрат это конструкция, датчики, приводы и прочее

Покупать всякие стандартные железки это, конечно, правильно,
но 400 - 500 $, как мне кажется в этом случае слишком оптимистичные цифры. Только сервы столько будут стоить.

Мне интересно распознаванием заниматься, а результат хочу представить на сложной платформе. По поводу контроллера этой платформы, собственно и вопрос. Может встречали что-то похожее?
На 20 приводов.

Собственно хочу аналог Hexapod - EH3-R:
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=68

Если за год я пойму, что сам не справлюсь, то куплю этот вариант.

Привет

там же
контроллер на 32 сервы Open Source
http://www.lynxmotion.com/Product.aspx? ... egoryID=52

Evgeny

Странно у вас 95% работы и 5% затрат.

Я бы скорее так представил - 70% затрат это сервы, а 30% затрат - все остальное.

Кроме того по работе - 30% работы это шасси, 10% работы это электроника и 60% работы это софт.

Сервы пусть даже по 1000р - вам нужно 12 сервоприводов для квадро и 18 для хексапода.

Почему кстати именно хексапод? Он же скучный в плане контроля движения? Лучше сделать квадро - затраты на платформу меньше, а кайфу от удавшейся схемы движения больше (опять же не удастся - ну купите еще на 2 ноги серв )

тут все просто:
денег я согласен потратить достаточно, но если сервы можно получить за час, то зачем покупать их сразу?

про работу и затраты это верно подмечено, я имел в виду затраты времени. я уверен, что все этапы смогу выполнить сам, но самые неинтересные не против сократить.

про предложенный котроллер:
там ATmega8, чего явно не достаточно для такого (порядка 20) количества независимых приводов. синхротрипод не интересует.
впрочем спасибо за мысль, попробую поискать возможности для оптимизации.