roboforum.ru

// Для компилятора AVR-GCC / WinAVR
// Сервоконтроллер на 8 серво (АТмега8, 11.0592МГц)
// Работает на прерываниях таймера-счетчика 2

#define F_CPU   11059200   //частота проца

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

//макросы для установки/сброса/переключения отдельных битов
#define clrs( x,y )   x &= ~(y)
#define sets( x,y )   x |= (y)
#define togs( x,y )   x ^= (y)
#define clr( x,y )   clrs( x,(1<<y) )
#define set( x,y )   sets( x,(1<<y) )
#define tog( x,y )   togs( x,(1<<y) )

//порт сервоконтроллера
#define SERVOPORT   PORTD
//маска сервоконтроллера
#define SERVOMASK   0xF0

//частота таймера2 Ft2=400Гц, вычисляется как F_CPU/Ft2/PRSt2
//где PRSt2 - значение предделителя
#define EVERY400   216
#define TCNT2_VAL   (255-EVERY400)
//среднее значение для серво, вычисляется как EVERY400*1.5/2.5+TCNT2_VAL
#define SERVO_AVG   169

//массив, с помощью которого устанавливаются значения серв
volatile unsigned char servo[8], servo_i, servo_next;

ISR( TIMER2_OVF_vect )
{
   TCNT2 = TCNT2_VAL;
   servo_i = servo_next;
   servo_next++; if( servo_next>7 ){ servo_next=0; }
   OCR2 = servo[ servo_next ];
   if( servo[servo_i] < TCNT2_VAL ){ return; }
   sets( SERVOPORT, (1<<servo_i)&SERVOMASK );
}

ISR( TIMER2_COMP_vect )
{
   clrs( SERVOPORT, (1<<servo_i)&SERVOMASK );
}

int main()
{
   //PORT D as SERVO
   //4-7 servo
   DDRD  = (1<<PD4)|(1<<PD5)|(1<<PD6)|(1<<PD7);
   PORTD = 0;

   //Инициализация таймера2
   TCCR2 = (1<<WGM20)|(1<<WGM21)|(5<<CS20);
   TCNT2 = TCNT2_VAL;

   TIMSK = (1<<OCIE2)|(1<<TOIE2);

   servo_i = 0;
   servo_next = 1;
   for( unsigned char i=0; i<8; i++ ){ servo[i] = 0; }

   sei();

                     //для примера
   servo[4] = SERVO_AVG;    //серво4 - T=1500us (  0*)
   servo[5] = SERVO_AVG+86;//серво5 - T=2500us (+90*)
   servo[6] = SERVO_AVG-86;//серво6 - T= 500us (-90*)
   servo[7] = SERVO_AVG+43;//серво7 - T=2070us (+45*)
                     //остальные каналы не используются (маскированы SERVO_MASK)

   while(1);

   return 0;
}