roboforum.ru

Диво дивное.

Michael_K писал(а):обороты такого моторчика при питании постоянным напряжением
зависят в основном только от напряжения и мало зависят от нагрузки.

Толкование дано на страничке про ШИМ в AVR как раз пример про мотор - http://proavr.narod.ru/z8.htm

Ссылка КОНКРЕТНАЯ как вы заказывали !

Без нагрузки да, а с нагрузкой ее и без ШИМ нету ОЧЕВИДНО.

Вы потрясаете основы изложеные в вашей неконкретной ссылке на физика ру.

Возможно достаточно идеален мотор в PROTEUS.

Но лучще взять даташит на конкретный мотор и посмотреть семейство графиков его параметров.

Добавлено спустя 9 минут 51 секунду:

Michael_K писал(а):РЕАЛЬНЫЙ движок, поскольку имеет активное сопротивление обмотки,
конечно, имеет и зависимость оборотов от момента, но в ХОРОШЕМ движке она мала.

Она мала в асинхронном моторе если момент не превышает номинальный и определяется скольжением которое действительно мало - типичная частота вращения 1450 на номинальном моменте при синхронной частоте 1500.

В реальных ДПТ без регулятора оборотов она велика.

возвращаясь к первоначальной теме .. по идее - да .... ибо быстрый ШИМ нагруженный на индуктивность будет аналогом пропорциональной постоянки... правда вот с линейностью во всем диапазоне - я не ручаюсь )

ПС жесткость характеристики ДПТ при изменении напряжения на якоре не меняется, точнее характеристика опускается параллельно исходной...

нет нет нет.. смело выкинуть не получится.. момент всегда ограничен, например - токоотдачей ИП... как только есть момент сопротивления на валу, противо-ЭДС (самоиндукция это несколько другое явление) не будет равна Uпит.

всякие токоограничения и прочее они ведь нужны как рас зачастую при наличии САУ .. ибо когда на вход контура скорости пришло задание, а по ОС движения нет или очень мало (при большой нагрузке), контур скорости быстро увеличит задание контуру тока, тот в свою очередь поддаст побольше % ШИМ. А диапазоны заданий часто выше номинальных параметров ДПТ, ибо только использую "форсаж" можно уменьшить время стабилизации.. вот тут и нужно, чтобы контур тока задравший задание не мог держать его таким слишком долго..


просто для того чтобы понять что ОС по положению, скорости и току нужны, нужно порешать какую нить серьезную задачу, типа управления многозвенным манипулятором ) при этом задавшись условием минимизации погрешности, колебательности и времени регулирования )

хотя - применительно к какой задаче вообще созрел этот вопрос ? )

жаль. с энкодером было бы попприкольней и работало бы.

Понимаете, в чем тут дело...
Есть несколько соображений:

В данном приложении статический момент у нас ограничен по определению. Он определяется силой
трения колеса о дорогу. Просто надо выбирать движок так, чтобы этот момент был не выше
номинального, вот и все. Тогда при любых условиях (даже если мы уперлись в стену лбом и "газуем"),
момент не превысит номинала - колеса будут дымиться об асфальт, но момент будет ниже номинала
(трение скольжения меньше трения покоя).

Динамической составляющей от массы телеги - тоже не будет. Если мы стартуем (или тормозим)
слишком резко, происходит ровно то же самое - колеса уходят в юз, момент на моторе снижается.
Поэтому из динамической составляющей остаются только моменты инерции мотора-колеса
(который можно снижать, например, облегчая колесо, или просто не разгоняться слишком весело).

Поскольку момент у нас ниже номинала, а из характеристик движка видно,
что скорость в пределах от нулевого момента до номинального слабо зависит от момента
и сильно зависит от напряжения, то скорость мы знаем с точностью, скажем, 5-10 процентов
уже только из скважности ШИМ. А если мы мерим еще и ток (пропорциональный моменту),
пусть даже с точностью в 4 бита, то скорость мы узнаем уже с точностью менее процента.

Не так?