ту ти правда замудреная схема коммутации... а вапще - незашто ) мне нравится када моск щекочет в таких задачах
я кстати так подумал, этот модуль распилить пополам, переделать чуток, чтобы толкатели использовать как валы, передающие момент с шестерни, и получится такой себе привод для робота )
у того вашего движка видимо есть обмотка возбуждения... и видимо она подключена внутри последовательно или параллельно обмотке якоря... чтобы управлять направлением вращения такого двигателя нужно отдельно запитать обмотку возбуждения, и направлением тока в обмотке якоря уже управлять направлением... т.е. када обе обмотка запитаны одинаково - в одну сторону, наоборот - в другую ...
но это так, в порядке телепатии, а фотки мона и скинуть ...
ПС вот такие электрики и работают (