roboforum.ru

День добрый. Использую два драйвера двигателей VNH3SP30TR-E http://www.terraelectronica.ru/pdf/ST/VNH3SP30TR-E.pdf.
Проблема в том, что два одинаковых 12-вольтовых двигателя вращают валы с разной скоростью.
Управление с Меги16. Шим подаю с 8-разрядных таймеров с одинаковой скважностью. Замерил уровень на выходе шима - одинаковый. Но выход с драйверов показывает разный уровень. Питаю систему от 3.3V.
В чем причина разной скорости?

Upd.
Ко всему прочему, они начали сильно греться, и уровень на выходе из драйверов увеличивается примерно на 0.1V каждые 5 секунд.

Двигатели немножко разные, как и нагрузка на валах. Чтобы иметь одинаковые скорости их нужно отслеживать, т.е. делать сервопривод.

Не сервопривод, а обратную связь по скорости. Сервопривод подразумевает точное позиционирование вала.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

спасибо за столь быстрые ответы. обратную буду реализовывать в любом случае. просто в глаза бросилась разница.
поставил шим на 100% - греться перестал. в таких случаях шим имеет минимальное значение?

Нагрев у вас при переключениях происходит. при 100 перекл. нет вот и не греется.

Два мотора вместе включите к питанию и посмотрите разницк оборотов.

Греется - это нехорошо. Частота ШИМ сколько? Хотя раз греется - значит полюбому завышена. Вообще можно предположить, что из-за разных скоростей переключения конкретных экземпляров драйвера и получается разное напряжение.

я бы не был столь категоричен... сервопривод может работать не только по заданию положения.. но зачастую также скорости и момента...
двигатель с устройством, позволяющим управлять скоростью в соответствии с заданием является сервоприводом...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Серво привод тут нафиг не нужен, достаточно обычно тахометра Автор поставь датчики Холла или оптические

Не стану спорить, тем более серьёзных источников на эту тему не нашел русскоязычных. В англоязычных есть сервомеханизм и сервомотор, сервопривода в прямом смысле нету.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Зачем всё так усложнять, надо поставить энкодер и корректировать шим в зависимости от скорости.

Большое спасибо. Подтолкнули к проверке частоты. Драйвер берет максимум 10кГц. Оказалось, компаньон перепрошил фьюзы на внутренние 8 МГц. А я тестировал на 1 МГц. Перестал греться и валы вращаются с равной скоростью.
Всем большое спасибо. Обратная по положению и скорости есть. Меня пугала большая разница в скоростях валов.