Всем привет.
Дошел проект мой до реализации энкодеров.
Купил вот такие:
На диод поставил 330 Ом, на Транзистор в коллектор 10 кОм.
При прохождении линии с чёрной на белую чётко выдаёт лог уровень.
Сделал колёсико с шагом полос 10 градусов.
Колесо энкодера закрепил после редуктора, до колеса 3-4 мм расстояние.
Программа считает изменение лога на ноге МК с 1 на 0 и увеличивает временную переменную.
По таймеру идёт прерывание и каждые 0.125 сек. число переписывается из временной переменной в переменную скорости.
В итоге максимальная скорость выдаётся у меня 8 на 12В от стеклоочистителей.
Вопрос конечно в повышении разрешения ПИД регулятора, как ?
Возможно ли уменьшить угол полос у колёсика датчика для повышения их кол-ва ?
Что скажете о таком датчике, лучше ли он?
Какое оптимальное может быть время измерения скорости ?
(может 0.125 сек мало ?)
Стоит ли попытаться поставить датчик на вал двигателя ?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Энкодер оптический на колесо
Re: Энкодер на кол-ный двигатель. ( ПИД регулятор )
А при чем тут вообще ПИД-регулятор?! 
Re: Энкодер на кол-ный двигатель. ( ПИД регулятор )
RoboTok писал(а):Вопрос конечно в повышении разрешения ПИД регулятора, как ?
Возьмите исходник ПИД ( для AVR есть на страничке в программах к рассмотриваемой плате, а для PIC в апноуте AN696 - он есть и в примерах в PROTEUS) и установите нужное вам разрешение.
Re: Энкодер на кол-ный двигатель. ( ПИД регулятор )
Сделал счёт на перепадах с белого на чёрное и наоборот и разрешение повысилось в 2 раза.
Увеличил время отчёта до 0.250 сек и ещё в 2 раза.
Итого при максимальной скорости сейчас выдаёт 32.
Сейчас думаю мерить время между сменой лога, брать среднее между 2 отчётами.
Увеличил время отчёта до 0.250 сек и ещё в 2 раза.
Итого при максимальной скорости сейчас выдаёт 32.
Сейчас думаю мерить время между сменой лога, брать среднее между 2 отчётами.
Re: Энкодер оптический на колесо
Написал программу следящую за скоростью и изменяющая ШИМ для удержания заданной скорости.
Датчик скорости обновляется за 0.250 сек.
В итоге, если я ставлю слежение с интервалом частым, например 0.5мс, то двигатель дёргается сильно.
Чем больше интервал, тем меньше дёргается двигатель, но разгоняется очень долго и реакция на нагрузку долгая.
Есть ли у кого идеи по этому поводу ?
Датчик скорости обновляется за 0.250 сек.
В итоге, если я ставлю слежение с интервалом частым, например 0.5мс, то двигатель дёргается сильно.
Чем больше интервал, тем меньше дёргается двигатель, но разгоняется очень долго и реакция на нагрузку долгая.
Есть ли у кого идеи по этому поводу ?
Re: Энкодер оптический на колесо
RoboTok писал(а):Есть ли у кого идеи по этому поводу ?
Ага. Выше написаныю Сделай по нормальному и нормально работать будет.