roboforum.ru

Всем привет.

Дошел проект мой до реализации энкодеров.

Купил вот такие:
http://www.terraelectronica.ru/pdf/HONE ... 97-002.pdf

На диод поставил 330 Ом, на Транзистор в коллектор 10 кОм.
При прохождении линии с чёрной на белую чётко выдаёт лог уровень.

Сделал колёсико с шагом полос 10 градусов.

Колесо энкодера закрепил после редуктора, до колеса 3-4 мм расстояние.

Программа считает изменение лога на ноге МК с 1 на 0 и увеличивает временную переменную.
По таймеру идёт прерывание и каждые 0.125 сек. число переписывается из временной переменной в переменную скорости.

В итоге максимальная скорость выдаётся у меня 8 на 12В от стеклоочистителей.

Вопрос конечно в повышении разрешения ПИД регулятора, как ?

Возможно ли уменьшить угол полос у колёсика датчика для повышения их кол-ва ?
Что скажете о таком датчике, лучше ли он?
http://www.terraelectronica.ru/pdf/HONE ... 49-001.pdf

Какое оптимальное может быть время измерения скорости ?
(может 0.125 сек мало ?)

Стоит ли попытаться поставить датчик на вал двигателя ?

А при чем тут вообще ПИД-регулятор?!

RoboTok писал(а):Вопрос конечно в повышении разрешения ПИД регулятора, как ?

Возьмите исходник ПИД ( для AVR есть на страничке http://avr123.nm.ru/01.htm в программах к рассмотриваемой плате, а для PIC в апноуте AN696 - он есть и в примерах в PROTEUS) и установите нужное вам разрешение.

Сделал счёт на перепадах с белого на чёрное и наоборот и разрешение повысилось в 2 раза.
Увеличил время отчёта до 0.250 сек и ещё в 2 раза.
Итого при максимальной скорости сейчас выдаёт 32.

Сейчас думаю мерить время между сменой лога, брать среднее между 2 отчётами.

Написал программу следящую за скоростью и изменяющая ШИМ для удержания заданной скорости.

Датчик скорости обновляется за 0.250 сек.
В итоге, если я ставлю слежение с интервалом частым, например 0.5мс, то двигатель дёргается сильно.
Чем больше интервал, тем меньше дёргается двигатель, но разгоняется очень долго и реакция на нагрузку долгая.

Есть ли у кого идеи по этому поводу ?

RoboTok писал(а):Есть ли у кого идеи по этому поводу ?

Ага. Выше написаныю Сделай по нормальному и нормально работать будет.