roboforum.ru

Товарищ трудится во "дворце пионеров"(щас оно по другому называется).Решили мы к следующей выставке сделать 2 "боевых робота" (по книге Н.Брага.Создание роботов в домашних условиях) и устроить их "битву".
Чтоб не заморачиваться с механикой взяли 2 китайские радиоуправляемые игрушки на разные частоты,выбросили верх и стали делать верхний каркас.Перед этим решили их "поганять" и столкнулись с неприятностью...Слишком шустро бегают...
Установка последовательно резистора с двигателем дала частичный результат...Скорость стала гораздо меньше,но при необходимой выставленной скорости двигатель сам не запускается,только с "толчка".К тому-же скорость передвижения сильно зависит от пола на котором ездит робот - малейший бугор и "стоп".Первую часть не особо хорошо решили установкой параллельно резистору конденсаторов на 1500 мкф.Хотя и работает сиё не совсем устойчиво.
Вторую - никак.Решили что неверен сам поход к решению задачи.
Решили между управляющим сигналом от микросхемы и двигателем поставить промежуточный контроллер.
Выбрали Attiny26.На неё поступают сигналы(фактически управление идёт 0-ом).Чтоб не ставить транзисторный мост решили задействовать выходы контроллера,соединив их по 4 параллельно.(По даташиту каждый может пропускать по 40 мА.Двигатель тянет 130.)
Управлять будем с помощью ШИМ.На вход одного из АЦП хотим поместить резистор для ручной предварительной регулировки скорости.
Но возникли сомнения,достаточно-ли будет выставить ШИМ и не необходимо-ли контролировать скорость двигателя.
На вал двигателя ввиду плотного конструктива ничего не поцепишь.Единственно что нашли на сию тему - контроль двигателя по величине противо-эдс двигателя.С двигателя на ещё 2 АЦП завести сигнал можно.Но в течении какого времени после выключения двигателя её измерять ?
И какой она может быть величины при 5-вольтовом питании ?
В общем этого момента мы никогда не делали,просьба если кто делал - поделится опытом...
Так-же просьба покритиковать наше решение,указав на недостатки и возможно предложить другие решения.

С уважение....

Реально правильный вариант только один - менять редуктор, а точнее передаточное отношение в нём, потому как все остальные способы значительно уменьшат КПД и будут чреваты незапуском двигателя. ШИМ, как и ограничение тока\напряжения не помогут, поскольку обычно двигатель просто не будет стартовать или будет "глохнуть" на малейших неровностях.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Вы правы,это действительно был-бы лучший вариант.Однако механику пока разбирать не хотим - она плотно упакована,да и где взять шестерни на другой редуктор...
То что Вы говорили - о плохом старте вначале мы предполагаем решить таким образом.
По приходу сигнала управления подаём полное напряжение на двигатель в течении(я так думаю) 1-1.5 секунды,тоесть "дёрнем" двигатель для старта и только после этого включим ШИМ для уменьшения скорости.
Но,как Вы правильно заметили при управлении ШИМом уменьшается КПД,что может привести к остановке робота.
Для этого и хочется ввести обратную связь,чтоб определять скорость вращения или остановку двигателя и контроллером регулировать ЩИМ.
Самое лучшее конечно было-б что-либо нацепить на вал двигателя и контролировать его вращение.
Щелевые оптодатчики - велики.Нацепить кусочки зеркал и ловить отражение света - лучше,но что использовать в качестве отражателя вместо зеркала (т.к.оно велико) - не знаю.
Может есть ещё какие решения ?
Пока наиболее реально - обратная связи по ЭДС,но вот как её рассчитать - пока не знаю.

С уважением...

Любой вариант кроме смены передаточного отношения - жесткое извращение, проблему остановки движков в неожиданные моменты при минимальной нагрузке вам таким образом не решить. Это всё равно, что попробовать ездить только на 4-й передаче. Теоретически возможно, практически - за...(вставить по вкусу)...шься

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Не получается поставить редуктор.
Буду "жёстко извращяться"...
Мысль такова.
При разборке машинки определил где транзисторный мост.Управляет им микросхема SM6135W.
Между микросхемой и мостом в разрыв хочу впихнуть контроллер,который с помощью ШИМ будет регулировать скорость.
Неудобство пока только в том,что могу найти даташит на sm6135w.Всё время забрасывает на китайские страницы.
Не помогут-ли уважаемые найти сей документ.
Хочу сигнал снимать с порта микросхемы через резистор 1к. и подавать его на Attiny15.
Опасаюсь как-бы не перегрузить порт sm6135w.С него уже стоит резистор 1к.на транзисторный мост.
Напряжение питания sm6135w 2.7в.
Ну а Attiny запрограмирую на начальный старт двигателя с полнім напряжением,который через 2 секунды заменится ШИМом...
Что можно здесь помочь и посоветовать ?

С уважением....

выход той, по-видимому, исконно китайской МС спалить при сопротивлении 1к думаю нереально..

совет как и раньше либо редуктор сюда, либо привод с нуля ... гемороя будет меньше... за время истраченное на выветривание запаха говна из неполучившейся из него конфетки можно даже денег заработать на конфетку, но вкусную ... если таковых нехватка..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"