roboforum.ru

Где-то тут в форуме, видел фразу о таблицах разгона и торможения ШД, второй раз уже найти это место не смог.. не суть дело, а вот в чем:
я планирую изменять скорость в ходе работы ШД программно, т.е. изменением стартового числа в регистре TCNTх таймера ATmega128 и вдруг читаю ... таблицы разгона и торможения!!! Век живи, век учись.
Подскажите пожалуйста про них.

PS при перезаписи TCNTх необходимо ли запрещать прерывания???

Ни и что с разгоном и торможением не ясно? Таблиц универсальных кажется нету нуна смотреть характеристики определенного ШД.

wolly писал(а):таблицы разгона и торможения!!! Век живи, век учись.
Подскажите пожалуйста про них.

В апноуте AN155 на http://kurs8051.narod.ru
есть управление ШД с разгоном и торможением.

Master писал(а):Ни и что с разгоном и торможением не ясно? Таблиц универсальных кажется нету нуна смотреть характеристики определенного ШД.

Что не ясно... ну, по порядку:
1. При занесении новых значений в регистры TCNTх необходимо ли запрещать прерывания???
2. TIM1 имеет два 8bit регистра TCNT1H TCNT1L, стартовое число в TIM1 16bit-ное. Изменять скорость скачком я думаю не корректно, движок будет дергаться да и драйвер будет от этого не в восторге. Возникла идея менять скорость нарастанием, по шагам. С каждым шагом частота прерываний увеличивается/уменьшается до необходимой.
Код этой функции еще не полностью готов - вымучиваю Я с С только только начал знакомится.
Выкладываю черновик:

Код: Выделить всё

void speed_change (void){
int REG;                            //REGistr startovogo 4isla
#asm("cli")                   
   if(TCNT1H!=0x6F && TCNT1L!=0xFE){//esli skorost menee 100Hz
REG = (int)TCNT1H<<8;   //zapolnenie 8-16 bitov REG
REG |= (int)TCNT1L;   //zapolnenie 0-7 bitov REG
REG = REG + 0x6C0;   //uveli4enie skorosti "Y" 10-100Hz za ~12 shagov
TCNT1L = REG;            //vybor dannyh 0-7 bita iz REG dlja TCNT1L
REG=REG>>8;      //zdvig bitov v REG s 8-12 na 0-7
TCNT1H=REG;      //vybor bitov 0-7 dlja TCNT1H
//ustanovit 4astotu srabatyvanija TIM1 (skorost' dvizhenija po Y)             
#asm("sei")
}


Сомнение вызывают строки с 3 по 12
3. Как по грамотному должно выглядеть условие переключения по переднему/заднему фронту взведенного/сброшенного бита?
if( ) while( )
Предпологаю что где-то необходимо организовать виртуальный регистр выставленных битов, и каждое изменение бита сравнивать с его (регистра) содержанием.

wolly писал(а):1. При занесении новых значений в регистры TCNTх необходимо ли запрещать прерывания???

При записи двухбайтовые регистры ИМХО лучше запрещать прерывания.

Спасибо теб AVRcourse, но вопрос №2 все-таки важнее

wolly писал(а):Спасибо теб AVRcourse, но вопрос №2 все-таки важнее

Строка странная

Код: Выделить всё

if (TCNT1H!=0x6F && TCNT1L!=0xFE) { //esli skorost menee 100Hz

Может этого хватит ?

Код: Выделить всё

if (TCNT1H < 0x6F) { //esli skorost menee 100Hz

Советую исходники и текст апноута почитать !

avr123.nm.ru писал(а):Строка странная (TCNT1H!=0x6F && TCNT1L!=0xFE)
Может этого хватит ? if (TCNT1H < 0x6F)

Ошибся в написании, должно быть (TCNT1H!=0xF6 && TCNT1L!=0xFE)
Если же брать, как условие, только верхний регистр TCNT1H < 0xF6 (вероятно предполагается, что TCNT1L==0х00), то итоговая частота шага составит 90Гц , а препологалось 100Гц.

wolly писал(а): а препологалось 100Гц.

Дак пересчитай.

avr123.nm.ru писал(а):Дак пересчитай.

Как вариант упрощения задачи, конечно можно пожертвовать точностью и выкинуть нафиг упоминания о нижнем регистре стартового слова. В условии if() проверять содержание только верхнего регистра TCNT1H.
Ну, а как в будущем потребуется большая точность?!
Годится ли подобный вариант (двухрегистровый)сравнения и перезаписи стартового числа?

avr123.nm.ru писал(а):При записи двухбайтовые регистры ИМХО лучше запрещать прерывания

Как оказалось, если для изменения (например поэтапного) содержимого этих регистров TCNTnH TCNTnL использовать буферные переменные, то можно и не запрещать прерывания. Ведь не запрещаются же они, при реинициализации во время программы обработки прерываний. Во...