roboforum.ru

Я уже во многих форумах задавал этот вопрос. Огромное количество просмотров и ни одного ответа.
Это как раз из области робототехники и электрических приводов.
В переводе звучит, как "Скользящий режим управления". В доступной мне литературе ничего похожего не нашел. А может не там искал.
Мне вообще-то известно три основных вида регуляторов П, ПИ и ПИД. Есть еще разновидности этих трех.
Те, кто пользуется этим термином "Sliding Mode Control", расставляют пальцы веером и утверждают, что это самый новейший метод и ПИД по сравнению с ним - старьё, но объяснить суть не могут.
Я же подозреваю, что это может быть что-то давно известное и названное другими словами. Например, адаптивная линеаризация передаточной характеристики объекта управления. Или даже проще, когда параметры настройки петли обратной связи изменяются в зависимости от того, на каком участке передаточной характеристики находится регулятор.
Допускаю также, что это может быть тот случай, когда известные вещи называют заумными терминами и гордятся новизной. Я однажды столкнулся с тем, что люди по всему миру!!! искали "секцию динамического торможения" и не могли найти. Оказалось - обычный проволочный резистор. Только большой очень. В крайнем случае можно было сделать самим в кустарной мастерской или набрать из готовых ТЭНов.
Буду признателен тому, кто сможет доходчиво объяснить суть метода скользящего управления.

Я так понял суть метода заключается в том, что мы знаем в целом модель управляемого объекта и можем тупо выписать такую функцию управления в зависимости от состояния объекта, которая будет приводить объект в нужное нам состояние.

Понятно, что если мы здесь знаем модель объекта, то метод конечно отправляет покурить всякие ПИД-регуляторы

PS: Там принципы функции Ляпунова используются, то есть такое воздействие, которое пусть и не мгновенно, но будет сводить систему к требуемой траектории или поверхности.

это читали?
http://en.wikipedia.org/wiki/Sliding_mode_control

http://64.233.183.104/search?q=cache:Gz ... cd=6&gl=ru


Добавлено: Пн Авг 21, 2006 6:57    Заголовок сообщения: Что такое Sliding Mode Control?  

--------------------------------------------------------------------------------

Есть три основных вида регуляторов П, ПИ и ПИД. И еще встречается вот это "Управление в скользящем режиме", которое характеризуют, как самое-самое непревзойденное. Кто может вкратце обьяснить в чем его суть? Это новый способ, который лучше этих трех или, как всегда, напустили тумана на известную вещь, назвав ее другими словами? У меня есть подозрение, что за этим термином прячется некая линеаризация передаточной характеристики объекта управления... Что вобщем то давно известно электронщикам под другими названиями.