Добрый день.
Есть такая драйвер для управления коллекторным мотором. https://www.cytron.io/p-30amp-5v-30v-dc-motor-driver
С ардуино работает хорошо.
Одна только проблема, нет удержания скорости. Т.е на малых оборотах мотор можно остановить руками, при этом драйвер не добавляет ток. Если возможность как то допилить схему-драйвер этот, чтобы была обратная связь по скорости. Т.е при возникновении сопротивления драйвер бы добавлял ток, чтобы удержать заданную скорость. Или это на бесколлекторных моторах без датчиков холла в принципе невозможно?
Спасибо
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Драйвер коллекторного мотора. Удержание скорости
Re: Драйвер коллекторного мотора. Удержание скорости
kovmax86 писал(а):Или это на бесколлекторных моторах без датчиков холла в принципе невозможно?Спасибо
У вас обычный ШИМ драйвер, нет обратной связи. Скорость оборотов самое надежное и безопасное делать как описали (оптика, холлом), теоретически можно добавить считывание оборотов через (скажем) ЭДС катушки, но это уже никак не будет иметь, никакое отношение к драйверу, просто новая схемная реализация для чтения данных.
Re: Драйвер коллекторного мотора. Удержание скорости
kovmax86 писал(а): Если возможность как то допилить схему-драйвер этот, чтобы была обратная связь по скорости.
Конечно.
Ставишь на двигатель датчик скорости, заводишь его на ардуину и корректируешь прошивку в ардуине так чтобы ШИМ на мотор зависел от разницы между заданной и фактической скоростью.
Но в любом случае, надо понимать что не получится получить максимальную мощность на низких оборотах.
Re: Драйвер коллекторного мотора. Удержание скорости
1. На мотор ставите энкодер (лучше с датчиком хола, а лучше с двумя датчиками, чтобы определять направление вращения мотора), или берете готовый двигатель с энкодером;
2. Выход датчика цепляете к линии прерывания контроллера (Ардуино или другого);
3. Линии управления драйвером к соответствующим выходам ардуинки (ШИМ и направление вращения);
4. Вы подаете извне на контроллер нужную скорость вращения, ардуино задает соответственно заданной скоростью нужный ШИМ;
5. Ардуинка обрабатывает прерывания от датчика хола и в соответствии с частотой следования импульсов от него, формирует нужный ШИМ на выходе, для этого лучше всего использовать программный ПИД регулятор.
Таким образом, вы, задав желаемое значение скорости на входе получаете эту скорость на выходе от мотора. Если на вашем моторе стоит редуктор с достаточно большим передаточным числом, то хорошее усилие вы получите даже при низких оборотах выходного вала редуктора.
Это решение имеется на наших роботах, если нужно могу поделиться кодом для ардуинки.
2. Выход датчика цепляете к линии прерывания контроллера (Ардуино или другого);
3. Линии управления драйвером к соответствующим выходам ардуинки (ШИМ и направление вращения);
4. Вы подаете извне на контроллер нужную скорость вращения, ардуино задает соответственно заданной скоростью нужный ШИМ;
5. Ардуинка обрабатывает прерывания от датчика хола и в соответствии с частотой следования импульсов от него, формирует нужный ШИМ на выходе, для этого лучше всего использовать программный ПИД регулятор.
Таким образом, вы, задав желаемое значение скорости на входе получаете эту скорость на выходе от мотора. Если на вашем моторе стоит редуктор с достаточно большим передаточным числом, то хорошее усилие вы получите даже при низких оборотах выходного вала редуктора.
Это решение имеется на наших роботах, если нужно могу поделиться кодом для ардуинки.
Последний раз редактировалось lorry 20 июл 2019, 04:00, всего редактировалось 1 раз.
Re: Драйвер коллекторного мотора. Удержание скорости
Не мощность, а усилие на выходном валу.