roboforum.ru

Всем привет! Мне стал интересен робот манипулятор, захотел собрать свой(тип - самый простой обычный манипулятор-рука 6-и осевой), но столкнулся с одной очень большой проблемой, не могу выбрать на чем его делать: на сервоприводах или на шаговых двигателях. Читал много, смотрел видео, но так и не нашел ответы на свои вопросы. Из непонятного - везде пишут что сервоприводы дороже однако алиэкспресс показал мне обратное. В чем вижу плюс сервопривода - конечно же наличия датчика положения, благодаря чему манипулятору можно показать как что-либо делать и он потом может повторить. Минусы сервопривода: они очень шумные, в их движении нету плавности (все делают рывками какими-то, но это только мое наблюдение, потому как на ютубе не увидел ни одного манипулятора с плавными и четкими движениями на сервоприводах). Так же очень интересует насколько они точны, например способность вращаться на 1/4 градуса. Из плюсов шаговых двигателей: очень точные, плавные движения без рывков, удобность установки (глаз пал на nema 17, они квадратные для меня это +), меньше шумят. Из минусов: дорогие, требуют специальных контроллеров. Так же интересен вопрос долговечности обоих двигателей.
Хотел поинтересоваться, что вы думаете на этот счет, интересно любое мнение.
Так же не смог понять как сравнить сервопривод и шаговый двигатель? как узнать сколько кг может поднять один из них учитывая длину плеча.
Так же буду очень благодарен, если кто подкинет формулы для расчета. (я не собираюсь нагружать манипулятор килограммами, просто интересно на что можно рассчитывать и чтобы не упереться впритык)
Понимаю что для некоторых мои вопросы и моя неопределенность покажутся смешными, но я честно искал ответы на них и достаточно долго, но безрезультатно. Вот, данное видео даглядно показывает как дергается сервопривод https://www.youtube.com/watch?v=OGwnPQoSq3g
Но возможно это эффект лечиться программно?
Спасибо большое!

Нужно учитывать что есть модельные сервы и есть все остальные сервоприводы в том числе и станочные.

Шаговый двигатель может быть частью сервопривода.

bartik226 писал(а): как узнать сколько кг может поднять один из них учитывая длину плеча.

есть параметр кг/см, соответственно делишь его на длину плеча и получаешь максимальный вес который способен удерживать(не поднимать) электро двигатель.

Плавность хода это в основном программная реализация управления с учетом ускорения, механика тут не на первом месте.
с шаговыми двигателями любят развлекаться следующим образом.

Dimitri писал(а):кг/см

кг*см, ну сколько можно!

elmot писал(а):кг*см

кгс*см, ну сколько можно!

флешмоб?
про ньютоны забыли

ilalexey писал(а):про ньютоны забыли

Ничо не забыли, чуваг elmot лоханулся на том, на чем меня подлавливал, вляпался студент
И до сих пор не понимает разницы между моментом и усилием.

И до сих пор не понимает разницы между моментом и усилием.

Я это тоже не всегда понимаю.
..сейчас не понимаю.

ilalexey писал(а):Я это тоже не всегда понимаю.
..сейчас не понимаю.

Да все просто, если производитель серв пишет на серве характеристики в усилии, то он обозначает кгс/см. Но дид и элмот считает это глупостью глупых менеджеров
А должны они, производители, были писать по пацански в моменте, т.е. кгс*см. Заметь, хоть в усилии и моменте присутствуют абсолютно противоположные * / , но численно усилие и момент равны.
Только момент - векторная математическая величина, а усилие - физическая

Не, в этом вопросе я приблизительно могу разобраться куда ветер дует.
Я в том плане, что ни сегодня не завтра шиповника не видать(только хардкор)

ilalexey писал(а):Я в том плане, что ни сегодня не завтра шиповника не видать(только хардкор)

Да вопрос не в тухлости спора момент vs усилие, вопрос в:

elmot писал(а):

Dmitry__ писал(а):Когда ты пишешь "кг*см", надо писать Момент сил, а не усилие

кгс*см

АЖ в 2012 году А теперь он же:

elmot писал(а):кг*см, ну сколько можно!

Понатно, что сейчас элмот напишет что опечатался, но получилось феерично

это я понял. дела житейские. век живи - век опечатывайся

Дешевые сервы - дергаются. И, если говорить о широко распространенных "модельных" сервах - то градусы, а уж тем более ДОЛИ градуса - получить нереально.

Dmitry__ писал(а):

ilalexey писал(а):про ньютоны забыли

Ничо не забыли, чуваг elmot лоханулся на том, на чем меня подлавливал, вляпался студент
И до сих пор не понимает разницы между моментом и усилием.

Да, лоханулся, совсем правильно Н*см или кгс*см.
Знаю я разницу, не баись. Ты тоже, между прочим, лох. Момент силы(он же крутящий момент) в кгс*см, а момент инерции в кг*см.
А "усилия" в физике и технике нет.

Добавлено спустя 4 минуты 12 секунд:
кг/см - это линейная плотность. Что-то типа скока надо см отрезать от палки колбасы, чтобы был 1 кг.

elmot писал(а):Момент силы(он же крутящий момент) в кгс*см, а момент инерции в кг*см.

Ну все, поплыл студент, как минимум в "момент инерции" присутствует квадрат

elmot писал(а):А "усилия" в физике и технике нет.

Открой теоретическую механику, раздел статики, пачитай
http://botaniks.ru/opredelenie_reakchii ... ittera.php
Это так воздух не родины моск усыхает?

elmot писал(а):кг/см - это линейная плотность. Что-то типа скока надо см отрезать от палки колбасы, чтобы был 1 кг.

Да, да, формула рычага.

Спасибо всем за интерес к теме) Однако после ваших ответов появилось больше вопросов=)
Хочу уточнить что сервопривод рассматриваю в пределах 700 рублей на алиэкспрес - за эти деньги можно найти только модельный. О какой точности можно говорить если использовать данные двигатели? кстати, если это важно то внутри него безщеточный мотор.
Кстати говоря, посмотрел много видео, где сервоприводы для моделек крутятся и быстро и медленно и у всех заметил особенность, что останавливаются они с небольшим рывком (с какой бы скоростью не крутились) и буквально на 1 градус возвращаются назад. Возможно за счет этого достигается тряска и эффект раскачки. Такой вопрос на не промышленных сервоприводах это можно контролировать программно или это не лечится?
Насчет ваших кг и см непонятно конечно, но гугл мне поможет. Но как можно сравнить сервопривод и шаговый двигатель по таким параметрам: вес который мотор способен удерживать с определенным плечом, все который мотор способен поднять с определенной скоростью с определенным плечом, максимальное ускорение мотора с/без веса который мотор может поднять с определенным плечом. Последний параметр очень важный при выборе шагового двигателя, потому как я читал что чем выше его скорость - тем ниже его крутящий момент (так же из-за этого могут быть пропуски шагов, чего очень не хочется), таким образом интересно понять его золотую середину, то есть какой скоростью и/или какого ускорения можно добиться поднимая например 1 кг и используя определенное плече.
Я очень долго думал над этим, и в итоге я больше склоняюсь к шаговым двигателям в паре с потенциометром или магнитным энкодером.
Однако мне очень важно услышать ваше мнение. Что вы считаете лучше для данного проекта и почему вы так считаете?